朱雀ver.BLACK

2015年大会に出場してくれた機体について書いていこうと思います。
とりあえずマイクロマウスについて、

名前	朱雀ver.BLACK
サイズ	95*76*30
重量	89g
マイコン	RX631-100ピン
モータ	1717T006SR
エンコーダ	IE2-512
ドライバ	TB6612FNG
ジャイロ	MPU9250モジュール
センサ	TPS601+SFH4550
バッテリー	Hyperion120mAh1S*2
ギア比	M0.5 40:12
UI	LED*3+HDSP2000LP

朱雀という名前は前作から引きついで使っています。色的に朱雀要素が消えてしまった機体ですが気にせずに命名しました。


この機体が完成したのが中部地区大会の1週間前ぐらい。
本当は4月の時点でこんな感じに設計して

 6月ごろにはこんな感じの機体ができていたのですが、

 

気がついたら全日本大会には 黒い機体になっていました。

中部初級者大会のあたりでセンサー不良が起こり、いっそ作り直してしまおうという事になりました。

マイナーチェンジなので時間もお金もかけずに作り直すことができました。

ちなみにこの赤い機体の赤いギヤですが塗装しています。東北マウスさんにならって同じように

「染めQ」のスプレーを使って塗装しましたがやはりすぐはがれますね。今度は鍋を買ってきて染色に挑戦したいと思います。塗装よりははがれにくいと思うので.、

赤から黒で大きく変わったところというと足回りが軽量化をしました。ミニッツホイールを使用していますがシルバー&ブロンズだと重い。という事でアマゾンで見つけた マルチホイールナローにしました。これより軽いものはいくつかありましたが高価だったのであきらめました。

重さはこんな感じです。

また、ホイールを軽くするならギヤも軽くしようという事でスパーギヤも薄く削りました。
自分が使っているスパーギヤはS50DM40Bです。このままでは使えないのでもちろん追加工をします。こんな感じに肉抜きとホイールをはめる穴をあけました。厚さは2mmです。

そんな感じで最終的には下の写真のようになりましたが、あとからネジの材質を変えました。

足回りに関しては横方向のぐらつきもなくうまくできたと思います。ですが、来年はM0.3のギアを使いたいのでこいつは解体する予定です。

また、トレーサーの方でシャフト付きねじを車軸にしたらいい感じだったのでマウスの方も改良したいと思っています。 

足回りの軽量化とセンサーを減らした結果前作より14gも軽くなりました。そのせいか3m/sで壁にぶつかるとよくひっくり返るようになりました。そもそもぶつけるなって話なんですけどね....

マイクロマウス全日本大会2015終了

タイトル通り、2015年大会が終了しました。
全日本大会が終了すると今年一年が終わった気がしますね。

という事で今年の結果を報告します。

予選

• マイクロマウスクラシック　シード決勝入り

• ロボトレース　25位決勝入り

決勝

• マイクロマウスクラシック　13位

• ロボトレース　24位

昨年の結果に比べると進歩していると思います。
また、クラシックで13位に上がれただけでもとてもうれしく思っています。


　全日本大会には試走会入りして調整を始めました。
クラシックマウスに関してはとりあえず16*16の迷路で走らせてみる。他に人がいたのでその半分ぐらいしか使えませんでしたが何とかいつも通り走っている様子。
マウスはよし、ってことでロボトレースの方に力を入れて調整しました。
試走会会場にあったコースはこの2つです。

 正直、大会1週間前にセンサー基板が届き急いで2走目を実装したので走ってくれるか不安ではありましたが何とか加減速走行できる状態まで持っていくことができました。

試走会のコースは大きいRもあったのでとても練習になりました。

なかなかロボトレースの方に時間がさけなかったので試走会へ参加してデバックできたのはとてもよかった。

土曜日の大会予選日ではロボトレースの予選がありました。予選コースの形状は直線が多いコースでダミーマーカーなどがついていました。

ダミーマーカー対策はしていませんが加減速走行で何とか予選を突破できそうなタイプが出て一安心。

残りの時間は会場にあるクラシック迷路でデバックしていました。

日曜日の大会決勝では、ロボトレースから開始。今年のコースは例年より長く難易度も難しいみたい。上位陣がバッタバッタと倒れていました。

これはしめたと安全パラメータで探索&2走目をしようと思ったらなぜか2走目でゴール1区画前のコーナーマーカーで止まる。焦って3走目も同じように走らせましたが同じようにゴール前で止まるという暴挙をやらかしました。

コースログを解析しましたが探索時のコーナー読み飛ばしミスではなさそう。結局まだ理由がわかっていません。再現性が高かったのでプログラムバグ？

などと、トレースの失態にダウンな気持ちになりながらクラシックエキスパートのコース発表。

「こんなの無理やん」と思ってしまった。下回りと上周り2種類あるようですがどちらもなかなかに難しい迷路。さすがエキスパートクラスだと思った。

本番では

• 1走目　足立法での探索ゴール→全面探索

ここで全面探索中に壁にぶつかる。

• 2走目　斜め走行

　　　　直線速度を落として斜め走行をさせる。いい感じに斜め走行が決まってガッツポーズをして　　　　しまった。

• 3走目～5走目　速度を上げて斜め走行

　　　　直線時のふらつきで壁切れを読み違えて激突。

よくよく考えると大会直前に加速度を変えてしまったのがよくなかった。

加速度を上げてしまったため前方向のずれが生じて壁きれができなくぶつかってしまったと予想。

それでも斜め走行でゴールまでたどり着けただけでもうれしかった。

自分がただどったコース取りを下に示す。おそらくだが南回りを通っていたら斜め走行でぶつかっていたと思う。

という事で、クラシックは最短走行ができてよかった。

本大会は、昨年のステッパーマウスより自分の成長が感じられるいい大会でした。

今年の大会では走らせるの精一杯でコース取りなど一切考えることができませんでした。

来年は時間最短でのコース取りができるようにプログラムに力を入れていきたい。

また、2016年大会はすでに始まっているのでシーズンインする前から取り組んでいきたい。

中部地区大会2015

中部地区大会に参加してきました。


会場はいつもの名古屋工学院専門学校。
前日の試走会から参加するためにレンタカーを借りて福井から出発。
サービスエリアを数か所めぐりつつ、名神をドライブしました。


自分はペーパードライバーで運転ができないため同輩の３人に任せてあっという間に
愛知県まで到着。
それにしても名古屋高速は交通量が多くて福井に比べればとても怖かった。


試走会会場につくと早速みんなでデバック開始。
今回はサーキット競技には出ずにクラシック競技のみのエントリーでした。


僕のクラシックマウスは中部初級者大会の時に壊してしまったので新作を作って中部に
持っていきました。

新作のマウスがコレです。

使ってるICなどは変わりませんが軽量化と低重心にこだわって再設計しなおしました。
そのため、足回の強化と機体重量　103g(前回)　⇒　89g(今回)　の軽量化をすことができました。


 機体カラーは今まで使っていた赤い基板をやめ、黒基板にしました。
黒基板は配線などが見えにくく、きれいに見えますがマウスのデバック時にはなかなか見ずらいですね。


 さて、中部地区大会はというと ２０分遅刻して会場入りするという失態をしてしまいました。
付いた時にはもう開会式が始まっていたような...


大会結果からいうと中部地区大会３位でした。
この３位というのはいろいろ謎があって、まず走行タイム２位と３位の人が同じ学校の人で同一性関連で除外され、ピーコジマウスさんも除外されて繰り上がりで３位となりました。
はたしてなぜピーコが除外されたのか??

(写真は間違えて認定証をとってしまいましたがそのまま載せます)

あと、出走台数が25台だったのでシード権をいただくことができました。
シード権を持っている人の中ではレベルが低いと思うのであと一か月で斜め走行を完璧に決めるような機体に仕上げたいと思います。


ということで中部地区大会はドライブ、大会と楽しく過ごすことができました。

中部初級者大会2015

9月6日に行われた中部初級者大会に参加してきました。

参加競技は、
・マイクロマウスクラシック
・サーキット
・ロボトレース
・ロボスプリント
の4種目にエントリーしました。


今年も前日の試走会に参加し、初めて大きなコースでトレーサーを走らせました。
初級者大会ということもありR20以上しかないので走行スピードを速めで調整。
第2走行のプログラムは間に合わなかったので基本スピードを上げることしかできませんでした。


クラシックの方は、なぜかマウスが壁に向かって走りだす。原因を調べてみると右壁センサーの接触不良が起きていることがわかりました。(サーキットの練習でぶつけまくったことが原因か....)
センサーの不良は夜にA:macさんの部室にお邪魔して直すことにして残りの時間はトレーサーの調整をしました。


夜になり、A:mac部室でセンサーの接触不良を直しましたがセンサー値が読めない。AD変換自体はできてる。よくわからない。
ここで眠たさがピークに達してやる気がなくなってしまいました。


その結果、クラシックはリタイヤ、サーキットも壁切れを感知してで曲がるプログラムにしていたので最低パラメータでしか走ることができませんでした。
代わりに、練習時の動画を上げときます。

トレーサーの方は試走会と同じ走りをしてくれて繰り上げ準優勝。ロボスプリントは場違い感がありましたが優勝しました。
下の動画は試走会時の動画ですが、本番はこれより少し早く走ってくれました。
でも、ロボトレース競技にエントリーしていたある人はコース記憶なしで2m/s以上で走行していたような.....   レベルが違いすぎる。

 

次の大会は、関西大会に出場します。関西大会に出場するのは初めてなので個人的にとても楽しみにしています。
そのころまでに少しはましの走りをしたい。



PS :  A:macのみなさん、急な連絡でありましたが部室に泊めていただきありがとうございました。