2017年10月30日月曜日

東日本大会2017その2　大会当日

前回の続きです。大会当日について。

朝、ネカフェをでて会場に向かうバス停に向かいました。
東日本の参加者が非常に多いのはわかっていたのでバスが出発する30分前ぐらいにバス停に到着しました。バスがくる数分前の状況が下の写真になります。



予想以上に人が多かったです。また、自分はバスターミナルから乗りましたが本厚木駅前のバス停でも多くの人が並んでいました。バスに乗ってる20分はぎゅうぎゅうづめで非常に辛かったです。

会場に着いた後も9時まで中に入れないということで外で待つことになりました。
するとどんどんバスから大会参加者が下りてきました。特に制服を着ている高校生らしき集団が多かったです。ロボット相撲勢でしょうかね。

9時になり受付をすませ、出走リストをもらいました。クラシックの出場台数が70台近くあり驚きました。また、サーキットの出走が最後だったので少し緊張しました。



結果から言うと、クラシック　3位　・　サーキット　1位　でした。


まず、クラシックから
自分で撮影した大会動画です。トレーサーをされているUさんから教えていただいたアクションカメラで撮影をしました。録画開始や停止がスマホからできるので一人でも録画することができ非常に便利でした。





迷路はこんな感じでした



西側の斜めを通るルートと、東側の直線を通るルートに分かれていました。難易度はそこまで高くない平均的な迷路でした。私のマウスは東側を通ってゴールまで行きましたが東周りでも少しだけもったいない経路を通っていました。

私のマウスが通った経路は上の画像の青色のルートを通りました。でも赤色のルートの方が直線区画が少し多いので早くなったと思います。その点が少し残念でした。


タイムも上位の方にあとちょっとというところまでこれたので非常にうれしかったです。
1位の方にはかなりはなされていますが.....




次にサーキット競技です。
学生大会に続き出場しました。今年2回目のサーキット競技です。
結果は優勝で、学生大会より少しだけ タイムを上げることができました。



学生大会の時より少しだけ直進速度を上げました。もうここまでくると0.1秒タイムを短くするのが非常に難しくなってきます。直進速度・加速度はもう限界なのでターン速度を上げるしかなさそうです。


こんな感じでクラシックもサーキットも入賞することができました。下の画像のように立派な盾もいただきました。
クラシックの景品がマウスのフォトトランジスタでサーキットの景品アールティバックでしたが、このアールティバックは現在3つ目でどう使おうか迷っています。金沢草の根大会で初めていただいたバックは大会遠征の時に必ず持っていっています。







大会終了後は社会人の方とMICEの方、cheeseの方でご飯に行きました。普段I.Sysの私は福井からきているので大会後はすぐに帰ってしまいますが今回は一緒にご飯に連れて行っていただき非常に楽しかったです。いろんな話を聞くことができました。

また、隣の席では女子会が開かれていました 。


女子会に遭遇したのは初めてでしたが外から見てると非常に楽しそうでした。




おわり。次は中部記事を書きます、なるべく早いうちに....

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2017年10月25日水曜日

東日本大会2017その１　試走会

東日本大会に参加してまいりました。

東日本大会の会場は東京工芸大学ということで2週間前にも行った気がしますが、また福井からやってまいりました。東日本大会に参加するのは初めてだったのでとても良い経験となりました。



そもそも、東日本大会には参加するつもりはなく学生大会の時にも工芸大の方や先生に参加しませんと言っていたのですが、学生大会の結果が悪かったもので東日本参加したいなと思っていました。そんな中、A:macの大先輩が愛知から車を出すという事でこれは安く東日本に行くチャンスだと思い、連絡しました。



ハーフは壊れているし、トレーサーははんだ付け9割といった状態なのでとりあえずクラシックとサーキットのみエントリーしました。学生大会の経験も踏まえ、いつものターンパラメータ以外に、遅い斜めパラメータと探索の直進だけ加速したものもプログラムに付け加えました。
その時気づいたのですが、学生大会で壁ゲインがおかしかったのは学生大会前日に斜め中の補正ゲインをいじったと思い込んでいた変数が実は壁ゲインの変数をいじっていた説が出てきました。前日にいろいろいじるものではありませんね。
というわけで、クラシックの方を適当にいじって大会に向かいました。




出発は10月14日(土)午前4:48分の福井発の鈍行列車でした。9時には先輩方と岡崎駅で集合だったのでそれに間に合う電車はこれしかありませんでした。その時、私は何をとち狂ったかお出かけBOXを持っていくことにしていました。





このお出かけBOXがめちゃくちゃ重いです。行きも帰りも捨ててやろうかと思いました。
そのぐらい重くて邪魔でした。実際に使ったのは充電器とコロコロとラジペンぐらいでした。


電車でこのお出かけBOXを抱えながら3時間30分揺られ岡崎につき、先輩の車で本厚木に向かいました。車に乗車していたメンバーは、私、α社のT氏、D社のIさん、T社のA先輩でした。
(私以外社会人というのもあり少し緊張していました。)
車の中ではいろんなお話を聞かせていただき、ためになることや、難しすぎてぽんこつな自分にはさっぱりなことなどいろいろありました。


岡崎駅を9時出発で本厚木についたのは大体13時ぐらいでした。それからお昼ご飯を食べようといろんなお店を回りましたがどこも非常に混んでいました。迷った末立ち寄ったのが和食のお店で非常に高級感あるお店でした。



おいしかった昼食です。(先輩におごっていただきました。ありがとうございました！)
おいしいご飯を食べていると気づいたら14時過ぎになっており、約1時間もお店にいました。
実は試走会の日にクラシック競技のデモ走行を頼まれていましたが少し遅れていくことに。


そして、大会会場の東京工芸大学につきました。だいたい14:20ぐらいです。2週間前もきた！
デモには間に合ったのか間に合わなかったのかわかりませんがちょうど行ったら始まりそうな感じでした。とりあえず、観客の前で走らせ探索走行と最短走行がしっかり走るのをデモで確認しました。



会場で少し感じたのが2週間前と会場が変わり照明の影響が少し強くなったと思います。とりあえず私のマシンには影響が出なかったのでラッキーでした。(照明というより窓みたいなものが天井についておりその影響だと思います。)


気づいたら同じI.Sysの後輩Y君もトレースの方でデモ走行を行っていました。


デモが数分おきにありバッテリーがどんどん減っていき大変でした。
ですが、フル迷路を自由に変えて走らせられる機会はそうそうないので非常にありがたかったです。また、デモ終了後にはいろんな迷路に変えて走らせたり、サーキットの練習などをしました。思ったほど試走会参加者は少なく2面もあるフル迷路が結構開いていました。





試走会はあっという間に終わり、懇親会が始まりました。おなじみの会場でおなじみの人がそろっていましたが今回の大会の少し違うところは相撲ロボット勢とROBO-ONE勢がいたことです。ROBO-ONE勢は1方しかいらっしゃっていないようでしたが、相撲の方は数人きていました。



うちのサークルは相撲ロボットにも参加しているのでどんな競技かは知っていますが100g級があるのは初めて知りました。すごく小さくてかわいいです。




懇親会ではいろんな人に名刺を配りつつ、上位陣の方にマウスの制御のことを聞いたり協賛企業の方にお話を伺ったりマウサー同士でロボットを見せ合ったりしました。やっぱり同じ趣味を持ち合わせた人同士でお話をするのは楽しいですね。自分のスキルアップにもつながります。




懇親会の最中はずっと時間を気にしていました。実は懇親会のあとに海老名まで行って映画を見てこようと計画を立てていました。すでにチケットを取ってあるので遅刻することはできません。懇親会終了と同時に急いでバスに乗り映画館がある海老名に向かいました。


懇親会会場をすぐ出たおかげか上映時間には余裕をもって到着することができました。


席は最前列の中央を取りましたがtwitterで厄介オタク席だとたたかれました。
実際一番前の席はすごく首が痛く、全体が見えません出した。福井の映画館だとスクリーンが大きくないので一番前でも大丈夫でしたが都会の映画館ではそうはいきませんでした。
映画上映開始日に見れてとても良かったです。


映画が終わったのは大体日付が変わるぐらいでした。私は宿をとっていなかったので本厚木の駅前のネカフェで一晩を過ごしました。非常に朝から晩まで予定ぎっちしの濃い一日でした。


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2017年10月2日月曜日

学生大会　いろいろ惨敗

はい、学生大会が終わりました。
会場はおなじみの東京工芸大学なので行くのは3回目で校内の移動は慣れたものでした。

いつも通り移動の話から、



今回はちゃんと高速道路をつかって向かいました。片道約6時間470kmの旅ということで往復約1000km。今までの大会遠征でも最長のドライブ時間となりました。こういう長旅をしてしまうと前回できたから今回もできるとかいう謎実績ができてしまうのでよくありませんね。
「東京まで行けるなら九州も車で行けるよね？」とか誰かが言い出しそうで怖いです。さすがに九州は遠すぎて無理ですね。

出た時間が午前1時30頃だったので厚木に着いたのが7時前でした。吉野家でご飯を食べてもまだ会場が開く時間の午前9時には時間があります。
ということで時間をつぶしに近くの公園に行くことにしました。

公園内はとても広くアスレチックやゲートボール、スポーツコートにランニングコースまでありました。


なぞのオブジェがあると思いましたがどうやらカカシのようです。カカシのイベントが行われているみたいでカカシに1体1体番号がふってありました。


遊具があったので朝っぱらから20歳超えた奴らががはしゃいで遊んでいました。(自分含む)
そんなこんなで時間があっという間に過ぎて9時ちょっと前に着くように工芸大に向かいました。



以下、大会のことについて書きます。

大会会場は全日本大会で控室に使っていた場所でした。いつもの見慣れた風景にいつもの見慣れた人たちがいるととても安心しますね。また、学生大会なので高校生がとても多く参加されて規模のでかさに驚きました。

会場に入ると試走できるということでクラシックの試走から開始しました。
現地でセンサ値のオートキャリブレーションをして迷路で走らせ、普通に走ることも確認しました。部の迷路と特に走り方に違いが感じられなかったし、壁の読み間違えもなかったのでよしと思いほんの2，3分で試走をやめました。

次にハーフのほうを調整しようとすると1区画目で壁を読み間違えました。センサー値を見てみると前壁センサの値が環境光の影響を受けていました。閾値の調整をして再度走らせてみると読み間違えはなくなりました。そのあとちょっとピニオンが滑りかけてるのに気づきました。直そうと思い机まで戻った時になぜか手からハーフマウスを落としてしまいました。

「やっちまった...」


ホイールのシャフトとの圧入部分が割れました。走らせてみてもうまく超信地旋回しない...。直すこともできない。なぜかすぐ吹っ切りつき棄権することになりました。参加費がかからなかったら演説をしようかと思いましたが今回は遠征にお金が結構かかっていたので参加費がおしく思い棄権を選びました。

さらにこの前のブログでも書いたようにトレーサーもこわして棄権という状況。正直お恥ずかしいです。走れる機体はクラシック機だけとなりエントリーはクラシックとサーキットのみになりました。

今回の大会ではクラシックはサーキットのプログラムを入れるぐらいしか触っておらずほとんどの時間をハーフに費やしました。1週間の間夜中までかけて斜めまで実装した機体を大会当日で走らせることができずとても残念です。これを踏まえ現在剛性をさらに増した機体に作り替えるべく新しい部品の選定中です。中部にはしっかり走れるように持っていきたいと思います。

また、クラシックは大会前日に柱2枚飛ばしをしてもそのまま床に落ちて行っても壊れないなど、剛性はかなり強くなっていると思います。（板金のおかげ）
他の競技のロボットもこの機体を見習って剛性を強く作ろうと思います。

さて、クラシック競技とサーキットの競技の出走順をみるとどちらも最後になっていました。これは結構なプレッシャーです。出走順が遅いので午前中はいろんな大学の人や企業の人と交流や名刺交換をしました。
"お話をしていただいたみなさま大変ありがとうございました"とても楽しい時間が過ごせましたし、良い情報がいろいろ聞けました。

そのなかでもよく覚えているのがこの写真。みんなからDQN車と呼ばれた続けた機体の2ショット。私はどちらの機体も非常に好きです。


また、企業ブースではMTL社さんやRT社さんのブースでいろいろお話を聞かせていただき、耳よりの情報がいろいろ入ってきました。これだけでも会場に行ったかいがありました。


さて、そろそろ大会の結果について書こうと思います。
結果だけ書くと

クラシック　・・・　表彰圏外(5位)
サーキット　・・・　優勝

でした。
まず、クラシックから説明すると出走順は最後だったので多くの人が迷路に苦しめられていたのが分かりました。私の出走の時点で最高タイムが29秒ぐらいだったと思います。
まず全面探索を成功させ、最短走行にいどみました。私はターンパラメータは1つしか作っていなかったので直進の速度と加速度を変えることしかできません。とりあえずめちゃくちゃ遅くして挑みました。走り出した瞬間わかりましたが直線でかなり振られていました。この時すぐに壁制御が悪さをしていることに気づきました。でもどうしようもできないので残りすべて速度を色々変えて走り、すべてリタイヤとなりました。

そして私でクラシック競技が終わり探索のみのゴールという結果しか残せませんでした。
なぜこけてしまったか納得いかずにセンサのキャリブレーションをやり直し再度走らせてみました。そうするとあっけなく1発でゴールまで完走してしまいました。(朝にキャリブレーションしたのがまずかったのかな？)

また、壁制御のゲインを見直してから走らせる高速走行でも1回もこけることなく走ってくれました。
以下その時の動画




結局大会では走ることができず悔しい思いをしましたが環境への対策を教えてくれたよい機会となりました。また、そこさえ何とかすれば地方大会ではほぼ見ない100歩越えのとても長いコースでも走れることが分かり少し自信にもつながりました。

また今回のコースは補正をしてくれというような壁がかなりあったので歩数は長くても迷路製作者のやさしさがちょっとだけ感じられました。

とりあえず簡単な最短を入れとけばもっと良い成績が取れるという大会はいろいろあるということが分かったのでターンパラメータを増やしていきたいと思います。




次にサーキットについて話します。
これが特にひどい...

私の結果はサーキット部門で1位でした。ここで今回の大会のサーキットの結果を見てみましょう。



R、K、そして1人タイム。
大会開始時はハーフのほうにみんな人が行ってしまい、ほとんど人がいませんでした。
さらに出走者がとても少ない。さらにさらにいつも走れているような人がハプニングで走らない。
私の出走順になった時には完走すれば優勝という感じでした。ですので一番遅い2m/sでゆっくり走り完走し、優勝となりました。
3回挑戦ができるということでどんどん速度を上げていき、最後にはMAXパラメータでも走りきることができました。

タイムが　6.043

結構頑張ったと思います。でも競う相手が誰もいなく独り相撲の感じでした。非常に残念です。
あとから帰って上位の人のサーキットのタイムを見ました。すると5秒中盤...
え...まだまだほど遠い....ターン速度はまだ上げようはあるけど速度加速度はもう上げられません。すごすぎ...


景品にはHAKKO様の電動はんだ吸い取り機とRT様のバックと無線モジュールをいただきました。ありがとうございました。
福井に戻って自動吸い取り機をつかいましたがこれは非常に使いやすくスルーホールの穴を吸い取るときに非常に便利です。ユニバーサル基板でハンダ付けする人には特におすすめします。



そんなかんじで非常に悔いが残る大会となりましたが、良い情報と景品、経験を積むことができました。私が学生大会に出れるのは来年が最後です。ひそかに学生大会での目標も持っています。その目標が達成できるように来年は頑張りたいと思います。




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