DCマウス１号機

今回は、今年の春に製作したDCマウスについて紹介したいと思います。

機体名は「朱雀」です。


今まではステッピングモーターを使ったマウスを作っていたので、DCマウスは初挑戦となります。
DCモーター、4輪、デジタルジャイロ、LEDディスプレイ、RX631、板マウスと今まで使用したことのないICや機構を詰め込んでいるので実際に制御しきれるか不安でしたが、何とか動くようになっています。


詳しい機体スペックなどはまた後でまとめて載せたいと思います。
この機体はクラシックマウスに一般的に使用されているFAULHABERの1717モーターを使用しています。このモーターが開発費用の大半の割合を占めています。


アカデミー価格で購入しましたが学生の身ではなかなか手痛い出費でした。しかし、そのおかげもあってエンコーダ付きなので設計も制御も楽に進めることができました。
初心者にとっては高いモーターを使用するほうが楽に勉強することができると思いました。


現在は探索走行(全面)、最短走行(通常&斜め走行)ができるようになっています。
今年はエキスパートクラスでの出走となるので5分間で5回とも走行ができるように探索走行を工夫したいと思います。


9月1日から全日本大会のエントリーが開始ということなので、マウス以外の機体の方も調整して大会に臨みたいです。