2017年クラシックマウス「黒椿」

ハセッシュさんのブログを真似て機体データをまとめてみました。

・マシンデータ

Length	100mm
Width	66mm
Height	35mm
Weight	110g
Motor	1717T003SR×2(走行) + 共立電子のジャンクモータ×1(吸引)
Encorder	IEH2-4096×2
Spur	MonotaRO M0.3 70T 真鍮(CNC追加工)
Pinion	kkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel＆Tire	(アルミ18本ファンタイプホイール ナロー NCG-115 + MZW2-20 )×4
Suctuion Skirt	すきま風防止テープ クリアー H-242
Battery	nano-tech Lipo 1Cell 200mAh ×2
Processor	RX631 100MHz
Motor Driver	TB6614FNG×2
Wall Sensor	(SFH4550+TPS601)×4
User Interface	HDSP2000+LED×4+Buzzer
Gyro	MPU6000
PWM Frequency	200kHz
Search Speed	800mm/s known straigth: 2.0m/s
Max Speed	5.2m/s
Max Accleration	20m/s^2
Max Turn Speed

・大会成績

クラシック競技
年度	大会名	結果
2017年7月	関西地区大会	準優勝
2017年7月	金沢草の根大会	優勝
2017年9月	全日本学生大会	5位
2017年10月	東日本大会	3位
2017年10月	中部地区大会	準優勝
2017年11月	全日本大会(予選)	4位
2017年11月	全日本大会(決勝)	3位
2018年7月	金沢草の根大会	準優勝
2018年9月	東日本大会	優勝
2018年9月	台湾大会	佳作
2018年9月	全日本学生大会	優勝
2018年11月	中部地区大会	3位
2018年12月	全日本大会	4位

サーキット競技
年度	大会名	結果
2017年9月	全日本学生大会	優勝
2017年10月	東日本大会	優勝
2017年11月	中部地区大会	優勝
2018年9月	東日本大会	準優勝
2018年9月	全日本学生大会	優勝

・3D CAD fusion360

・回路図

・配線図 (GNDベタ外し)

・特徴

・よくある1717モータの3V版を使った変則4輪+吸引機構搭載機
・前作同様トレットをかなり縮めた設計
・高速で走行するようになるとマシンの剛性問題で悩まされ、マウントを板金屋に外注
・基板厚が0.8mm、割れそうで怖い
・電源は2S→秋月小型DCDCで4V→リニア3.3Vレギュレータの順に降圧
・リニア3.3Vレギュレータはロジック用と壁センサー用の２つ
・なぜか吸引探索800mm/s
・電流を非常に食うので最大70Cの200mAhのバッテリーを使用
・探索終了時にいつもかなり電圧が落ちている
・見た目にこだわり名前負け(金色なのに黒椿)
・上部にのってる4文字LCDをフル活用
　例：ゴール座標指定、モードチェンジ、速度・加速度の変更、センサ値表示、
　　　最短走行前に予想ゴール時間を表示、マシン起動時にバッテリー電圧を表示
・足回りの作りがよく直進性が高い、そのため速度を引き出せる。
・基板はマットブラックに金フラッシュ
・吸引ファンにカーボンシールを貼っているのに誰も気づいてくれない
・歯車が全て真鍮(足回りを重くするのは非常に良くないが今回は見た目重視のため採用)
・吸引の燃費が悪いので吸引モータを変えたい
・使っている金テープは6色入り100円(ダイソー)
・参加大会すべてで入賞 (2018中部地区大会まで)