2018年4月29日日曜日

全日本大会に出場するにはどの大会にでるのがいいの?

変革の年

マイクロマウス競技の40周年が近づいているということでルールや名称に変更がありました。
皆さんもご存知の通り全日本大会に参加するためには地方大会で完走をしなければいけなくなりました。地方大会は日本全国で開催されていますがわざわざ他県まで大会に出場しに行くというのはなかなか敷居が高いと思う人も多いのではないでしょうか。


私は福井に住んでいますので最も距離が近い大会が金沢草の根大会になります。これは私たちからくり工房I.Sysが運営に携わっている大会なのでまさにホームベースといえるでしょう。うちのサークルの新一年生諸君もこの大会でロボトレースの完走を目指します。


では、福井や石川以外に住んでいる方々はどの大会に出場すれば良いのでしょうか?大会は時期も様々ですが、場所も様々です。北は東北から南は九州まであるので自分の住んでいる場所に見合った大会に出場するのがいいでしょう。今回のブログ記事では全国の皆さんがどの大会に出場すればいいか迷っていらっしゃるということでマイクロマウス大会参加歴6年目に突入してしまった残念地方学生からのおススメをまとめていきたいと思います。


と、その前に私が参加したことのある大会をまとめました。下の表が参加大会です。
この大会参加経験を基に私の独断と偏見で判断したおススメ地方大会を解説していきたいと思います。


熱田関西草の根東日本初級者北信越学生中部全日本
2013年
2014年
2015年
2016年
2017年


・前提                            

1. まず、前提として車または青春18切符での移動を考えます。理由は簡単お金がないから
 です。お金を気にしない場合は飛行機を使いましょう。飛行機を使う場合はどの大会で
 も行けます。台湾も行けます。飛行機でだれか私を連れて行ってください。

2. 福井県⇔石川県間は大体80kmぐらいあります。つまりは0kmと一緒です。
 よって福井=石川です。


・本題                            

1. 東京近辺の方(関東)
   マイクロマウス大会に出場されている多くの学生は関東の大学に通っている方ばかりで
 す。ですのでまず、彼らへのおススメ大会を紹介します。
 下の写真が私が昨年12月に東京理科大学のmiceさんの部室にお邪魔した時の車移動を
 表しています。実際の運転時間は大体7時間ぐらいだったと思います。
 
 つまり、東京⇒福井は車で余裕という事です。前提2より東京⇒福井=石川なので東京近
 辺の関東学生へのおススメは7月15日開催の金沢草の根大会になります。


2. 東海三県の方
 マイクロマウス競技では愛知県の方々が一大勢力を持っています。その近辺の東海三県
 の方のおススメ地方大会を紹介します。(あ、静岡県は東海三県ではないのでとりあえず
 石川に来てください)

 愛知県を例に話します。下の地図は熱田神宮から福井までの移動です。愛知⇔福井だと
 もう近いので高速道路を使う料金ももったいないので最近は下道で行くことがありま
 す。大体5時間ぐらいでたどり着きますがくれぐれも酷道417号だけは通らないように
 しましょう。地図の丸の部分は圏外で携帯電話も使えないので通るときはパンク・脱輪
 に気を付けましょう。やってしまったら取り返しがつきません。皆さんはちゃんと8号
 線を下道で来ましょうね。
 
 つまり、愛知⇒福井は車で余裕という事です。前提2より愛知⇒福井=石川なので東海三
 県の学生へのおススメは7月15日開催の金沢草の根大会になります。
 


3. 関西の方
 関西にお住いのマウサーの方もいらっしゃると思います。下の地図もまたレンタカーで
 大阪まで行ったものです。愛知同様下道で行きましたが、レンタカーがアイサイト付き
 だったので1区間だけ高速道路を使ってしまいました。これも5時間ぐらいで200kmつ
 まり走ってないのと一緒ですね。個人的に関西大会は毎年宿探しが楽しいです。今年は
 どこに何円で泊まるんでしょうかね。皆さんくれぐれもTwitterで宿の写真を見せて
 I.Sysを煽るのはやめましょう。

 さて、以上より大阪⇒福井は車で余裕という事です。前提2より大阪⇒福井=石川なので
 関西の学生へのおススメは7月15日開催の金沢草の根大会になります。



以上、3大都市にお住みの方へのおススメ地方大会でした。金沢草の根大会では前日の土曜日に試走会・懇親会を開催しますので大会参加予定の方はもしよろしければこちらもご参加ください。


2018年3月31日土曜日

新作のモータ

新作クラシックマウス用のモータが届きました。(1か月以上前)
モータはFAULHABERの1024の3V版です。



今回はエンコーダなしのものを採用しました。
理由としては、今作ではトレッドの小さい期待を目指して製作しており、エンコーダ付きだと外側に広くなってしまうので少しでも短くするためにエンコーダは別付けにしました。
また、重さも非常に軽いです。1個11g程なので軽量な機体になりそうです。


機体の3DCADは1月頭に出来上がっていますが、それ以降マウスの進捗は2か月ありません。まだまだマウスに取り掛かるには時間がかかりそうです。






そういえば、今月は熱田の森大会に参加しました。トレース競技で入賞し、副賞として図書カードをもらったので「りゅうおうのおしごと8」を買いました。




2018年2月20日火曜日

基板製作CAD Eagle導入マニュアル

1. Eagleについて
Eagleとは、オートデスクのPCB設計ソフトウェアです。
Eagleには無償版と有料版があり学生は3年間無料で有料版のEaglePremiumが使用できます。
無償版と有料版の機能の違いは以下の通りです。有料版の一番のメリットは基板面積の制限がありません。



2. ソフトウェアのインストール

インストール先のURL:
https://www.autodesk.co.jp/products/eagle/overview


URLのサイトにとび、「無償で3年間ご利用いただけます。」を押す。


オートデスクアカウントを持っている場合は「SIGN IN」を押す。アカウントがない場合は作る。


自分のOSにあったものを選ぶ。今回はwindows版について解説する。


ダウンロードが完了したら、「Autodesk_EAGLE_8.7.0_English_Win_64bit.exe」を実行。


「I accept the agreement」を押し、「Next」を押す。


「Next」を押す。


「Next」を押す。


「Install」を押す。


「Finish」を押す。インストール完了



3. Eagleの起動

デスクトップの「EAGLE」をダブルクリック。


オートデスクのメールアドレスを入力。「次へ」を押す。


パスワードを入力。「サインイン」を押す。


初回起動時にeagleのプロジェクトを保存するフォルダをドキュメント内に自動生成する。
「はい」を押す。


Eagleの起動完了





4. CAMとDRUの設定(Elecrowの場合)
CAM・・・ガーバーデータ出力ファイル。Eagleで配線したデータを基板発注可能なデータに変更する。
DRU・・・デザインルールファイル。基板製造会社の配線仕様書


https://www.elecrow.com/
上記リンクにアクセス。右下の「PCB SERVICE」を押す。


画面を下にスクロールし、右下の「EagleDesignRule」と「EagleCAMFile」を押しダウンロード。


「Elecrow_PCB_eagle_rule」フォルダ内の2つのファイルをコピー。



「C:\EAGLE 8.7.0\dru」フォルダ内で張り付け。


「Elecrow_Gerber_Generater_DrillAlign」フォルダ内の1つのファイルをコピー。


「C:\EAGLE 8.7.0\cam」フォルダ内で張り付け。

これでCAMファイルとDRUファイルの設定は終わりです。この2つのファイルは後々活用します。

2018年1月31日水曜日

2018年機体構想

ここ数週間はマウスの進捗はありませんが、今月上旬に新作で使うモータだけ発注しました。

部でいろいろまとめて買ったので納期が遅くなっています。2月下旬になるそうです。

さて、今回私が使用するモータはFAULHABERの1024の3V版です。
エンコーダ付を使用すると横幅がでかくなってしまうのであえてエンコーダなしのものを使用します。


1717との大きさ比較



ちなみにアカデミック価格で見積もりをだしたらエンコーダありとなしで2倍以上値段が違いました。エンコーダが半分以上占めてるんですね、高いです。




今作は足回りがこんな感じになる予定です。結構複雑なのでモータがこないと先に進めません。
 

 (モータがあるほうが前です)



こんな調子だと機体完成は遠い先になりそうです.... 


2017年12月31日日曜日

2017ロボトレース「黒炎」

2017年機体のマシンデータをまとめました。





・マシンデータ

Length125mm
Width240mm(165mm)
Height28mm
Weight135g
Motor1331T006SR×2(走行)
EncorderIE2-400×2
SpurMISUMI M0.3 75T POM
Pinionkkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel&Tire(MZH130G-W3 + MZT302-20)×4
Batterynano-tech Lipo 3Cell 180mAh
ProcessorRX631 100MHz
Motor DriverTB6612FNG
Wall SensorLBR-127HLD×8(ラインセンサ)+GP2S700HCP*3(ゴール&コーナー)
User InterfaceLED×5+Buzzer
GyroMPU6500
PWM Frequency100kHz
Max Speed4.5m/s
Max Accleration9m/s^2
MAX R10 Speed1.35m/s


・大会成績

年度大会名結果
2017年11月全日本大会(予選)20位
2017年11月全日本大会(決勝)11位


・回路図(メイン基板)



・配線図 (GNDベタ外し)



 


・走行動画




・特徴

・6V定格のモータに3セル駆動
・機体の剛性を高めるためにCFRPパイプを使用
 ・メイン基板圧1.6mm、センサ基板厚1.2mm
・ 全日本前の突貫設計
・コーナーマーカーは2個ついてるが1個しか使っていない
・簡単なショートカット走行を実装
・ショートカットバー(24cm)を取り付け可能
・コースアウト時の帰宅走行はまだ未移植


2017年12月29日金曜日

Cheese杯参戦!?

事の発端は12月22日19時ごろ....

マイクロマウスのクラシック迷路の下に今までは布団がありましたが、先週片付けてしまいました。
布団がないと大学で寝づらそうにしていた後輩がいたので、近いうちにレンタカーを借りるイベントはないかと探していました。

しかし、この時期は大会も終わりI.Sysとしてレンタカーを借りてどこかに行くということはありませんでした。また明日、FAフェス がありレンタカーでも借りていけばよかったねという話を笑いながらしていました。「レンタカー借りてたらCheese杯もいけたやん!」など少し頭の悪いことも言っていましたが、その時は誰も本気にしておらず笑い話でした。
でも前部長が「今冬の18切符使えますよ?」の一言で現実感が出てきました。

2500円で東京に行ける!?!?

そのままどうやって行くかをいろいろ話し合い、旅行担当にプランを考えて貰い最安値で大岡山まで行くプランができました。
その後、Cheese杯幹事のdangoくんに連絡を取りました。(21時ごろ)
急な参加でしたが、参加を承認してくれた東工大のdangoくんありがとうございました。


そもそも、なんでこんな頭悪いプランが実行されたか。たぶんみんな疲れて痛んだと思います。このプランを考えている時、同時に実験棟のロボトレースのコースを引きなおしていました。



コース中央辺りをずっと見てるとラインの密度が高いので目が非常に疲れます。コース引きの大変さはロボトレースをやっている大学で何度も引いたことがある人なら分かると思います。
そんなコースを引いてる傍らで18切符東京遠征プランが考えられていました。


コース完成が12時ごろで、福井出発が4時すぎでした。寝ることはできなかったので家で準備だけして福井駅に向かいました。
いつもの限界旅の開始です。Cheese杯の開始時間12:30に合わせるためには行きは18切符だけだと間に合わなかったので少しだけ新幹線(静岡→品川)を使いました。


電車に約8時間揺られて東京に到着しました。以前、福井→下関の14時間鈍行をやったことがありそれに比べたら8時間ぐらい余裕と思ってましたがさすがに疲れました。
大会会場の最寄り駅の大岡山から東京工業大学は非常に近く、駅を出て目の前にありました。


大会会場に着くと案の定言われました。(自分でも少し思ってました。)


大会に到着して感じたことは、「人が多い!」でした。
プチ大会と聞いていましたが、 地方大会レベルに多くの人がいらしていていました。



大会は、クラシックマウスから始まりました。エントリー台数もおおくて20台を超えるたくさんのマウスが参加されていました。
普段は遠くてお会いできない方々のマウスをまじかで見られる良い機会でした。

また、参加者の中には吸引機構をつんだ速いマウスの方々もいらっしゃり負けないようにと思っていました。

中には高校1年生で吸引機構と変則4輪機構をつんだ完成度の高いマウスを作っていて非常に速いタイムをだしている方がおられました。非常にすごいです。
自分が高校生のときはロボットの知識なんて皆無で、ゲームの中でひたすら地球を守っていた記憶しかありませんね。


さて、大会結果としましては、優勝することができました。
以下が表彰式の写真です。副賞として、エレファンテック株式会社からラズパイ3をいただきました。ありがとうございます。


 また、持ち寄りの景品をいただけるということですごく気になっていた本をもらうことにしました。
選んだ時は袋に入っていたのでどんな本かわかりませんでしたが、中を見てみると「みんなにはしあわせになってほしい」という本でした。
帰りの電車で読ませていただきましたが、異次元の話で自分にはまだ早いようです。勉強してきます。



大会後の懇親会では、多くの方とお話をすることができました。特に、早稲田の方とお話したのは初めてだったかもしれません。ありがとうございました。ツイッターではフォローさせていただいている人でも現実世界とリンクできていない人が多いのでこういう大会の場で繋げていきたいです。


↓毎度恒例の機体大集合の写真


(それと、懇親会で自分の長靴にハッピーターンが入れられていたのは全然気づきませんでした。)



今回Cheeese杯を企画・運営していただいた、だんごくんはじめ東工大の皆様大変ありがとうございました。福井大学組も非常に大会を楽しむことができました。
また、懇親会、2次会と多くのマウサーの方とお話ができ有意義な時間を過ごせました。

これが今年最後の遠征でしたが、2018年もできる限り多くの交流会・大会に参加したいと思っておりますので皆様どうぞよろしくお願いいたします。





帰りに静岡でガルパンを見てから帰りました。(福井についた時には22時を回っていました。)


2017年12月27日水曜日

からくり工房合同技術交流会2017

非常に遅くなりましたが、交流会についてまとめたいと思います。


12月9日に東京工芸大学さんと技術交流会を開催しました。

ことの発端は昨年のマウスパーティーの時です。工芸大さんとお話をしていた時に一緒に技術交流会を開きたいよね?という話が出ました。


東京工芸大学も福井大学も同じからくり工房という名前のサークルで活動しています。ではまず、からくり工房とは何ぞや?という話から書いていきたいと思います。


まず、私の所属しているサークル「からくり工房I.Sys」これは福井大学公認のサークルです。平成12年3月21日に設立されました。数字が12321で非常に覚えやすいですね。

このサークルの創設者は現在東京工芸大学で教員をされている鈴木先生です。鈴木先生が学生時代にこのサークルを作り、大学卒業後も勤務先である東京工芸大学で同じように「からくり工房」を作られました。


「からくり工房」は大学としては福井大学と東京工芸大学の2つですが、社会人団体としてもう1つあります。それは「からくり工房A:mac」です。

「からくり工房A:mac」は「からくり工房I.Sys」のOBを中心として結成された社会人のモノづくり団体です。(からくり工房OBが中心なだけでメンバー全員がOBというわけではありません)
また、モノづくり だけではなくサイクリングや登山など多種多様に活動をされています。

このように鈴木先生が作られた「からくり工房I.Sys」から様々な派生が広がり現在3つの姉妹サークルとなっております。




それでは、紹介も終わったことなのでここで少し宣伝を....
私たちの所属するからくり工房I.Sysは公式サイトとwikiの2つのサイトを所有しております。

からくり工房I.Sys
まず公式サイトは各プロジェクトの紹介や活動内容、入賞履歴などサークルを紹介する内容が記載されています。

からくり工房I.Sys wiki 
からくり工房のwikiでは、サークル内の機体を載せています。この更新は1年に1度です。
また、サークル内の初級者用マウスのキットなどの紹介もしております。 


2つのサイトは更新頻度は高くありませんが、新入生に向けてや自分たちのサークルアピールの場として活用しております。もし興味がありましたら1度覗いてみてください。




本題です。
12月9日に東京工芸大学さんと技術交流会を開きました。約1年越しの計画で開催まで持って行けたのは非常にうれしかったです。

まず、交流内容としましたはマウス合宿のようなプレゼン形式でマイクロマウスロボトレース相撲ロボットサークルのキット紹介サークルの運営についてお互いに発表しました。



私もクラシックマウスの設計と補正法の紹介を1時間弱プレゼン発表させていただきました。このような勉強会という場はマウス合宿以外では初めての経験で非常に面白かったです。このプレゼン形式は福井大学と東京工芸大学で交代しながら発表しましたが朝10時から18時近くまでとかなり長時間やっていました。特にサークル内の運営体制の紹介の時はお互いのサークルから意見や質問などが多く飛び交い様々な意見を交えて議論することができました。


プレゼン発表の後は、工芸大さんの研究室?工作室?調整部屋?の紹介をしていただきました。多くの部屋を見せていただいたのですが、部屋がおおすぎて何がどの部屋なのか覚えられませんでした。クラシックマウスのフル迷路が常時置いてあったり、フルオプションのCNCが数台設備されていたり、工作機械が山のようにあったり、ロボカップのコースがひかれている部屋があったりとみてて飽きませんでした。また、NTFのマイクロマウス関係の備品も工芸大で管理されているらしくその倉庫?も見せていただきました。



部屋紹介の後は相撲ロボットのデモ試合(工芸大VS工芸大)を見せていただきました。
マイクロマウスをやっている私としては相撲の試合を見る機会は非常に少ないので相撲の迫力に圧倒されました。マイクロマウスより迫力があるのと、重量感あるものがぶつかり合うのでロマンを感じる人も多いと思います。


最後に、デモを見せていただいた部屋で立食パーティー形式で懇親会をしました。
毎回マウスパーティなどは1時間ちょっとぐらいしか交流できませんが、今回は最終便のバスが出るまでいろんな方と交流をすることができました。
やはり、技術を持ってる人と共通の話題について語り合えるのは非常に楽しいですね。帰りのバスに乗るのが非常に残念なぐらい良いひと時でした。




この度は、福井大学と東京工芸大学での技術交流会を開催するに当たって東京工芸大学の皆様にはにたくさんの準備をしていただきました。おかげで技術交流会は大成功に終わったと思います、ご協力大変ありがとうございました。このような交流会の場をこれからも続けて行けたらと思っております。


夜はカプセルホテルに泊まりました。本厚木駅の目の前のカプホです。3年前の全日本大会でも泊まった場所ですが非常に安いです。


~12月9日(土)終了~


~12月10日(日)開始~
 
せっかく関東に来たのだから東京に行こうという話になっており、あらかじめ全日本大会のマウスパーティーのときに行きたい場所にアポをとっておきました。

それは、東京理科大学Miceさんの部室です。
他大学のサークルがどのように活動しているのか興味があったのでお邪魔できないかと連絡を取りました。ほかにもいろいろいきたかったのですが、福井から車で変える時間を考えたら1箇所しかいけませんでした。


まずはマックで朝食を済ませ、金町に向かいました。首都高を走るのは初めてで分岐の多さに驚きました。そして、集合時間に遅刻....(ごめんなさい)


I.Sysに東京は早かったんや....
30分遅れで金町に到着、東京のコインパーキングの料金の高さに驚きながらも東京理科大学に入ることができました。

理科大に着くとMiceさんの前部長さんが学内を簡単に案内していただきました。大学内から見える東京タワーや大きな図書館、そして大きな食堂? 他大学見学は非常に新鮮でした。
そのまま部室に案内され、迷路部屋と作業部屋を見学しました。部屋を有効活用している感じがあり見習いたい事が何点もありました。特に自己紹介カードはI.Sysでも取り入れたいと思いました。



Miceさんと一緒にお昼を食べ、世間話をしていたらすぐに帰る時間になってしまいました。休みの日なのにI.Sysのために部室を紹介していただき、tanihoさん・前部長Iさん・現部長Tさんありがとうございました。


ということで、濃い2日間でしたがあっという間に終わりました。理科大を出たのが16時ぐらいで夜飯を静岡のさわやかで食べ、福井に着いたのは月曜日の午前2時をまわっていました。大体往復1100kmの旅でした。

 


この次の週は、今年最後の金沢月例会でした。忘年会もかねていて、おいしいから揚げのお店でハピハピできました。今年最後の遠征で楽し思い出ができてよかったです。

(この時、誰もがこれが今年最後の遠征だと思っていた....)