クラシックマウス2016年 完成

こんにちは。

少し前の話になりますが今年のクラシックマウスが完成しました。
名前は「紅椿」(あかつばき)です。

名前の由来はきかないでください。検索もしないでください。
これがその機体です。

名前	紅椿
サイズ	100*65*35
重量	95g
マイコン	RX631-100ピン
モータ	1717T006SR
エンコーダ	IE2-512
ドライバ	DRV8835*2
ジャイロ	MPU6000
センサ	TPS601+SFH4550
バッテリー	Hyperion120mAh1S*2
ギア比	M0.3 70:20
UI	HDSP2000LP+RGBLED

機体設計についてはまた別の記事で書くとして、今回のマウスはトレッドと軽量化を意識して
製作しました。

前作のアーチ型の機体が89gに対して今作は95gです。吸引ユニットが10g近くあるのとセンサーの数が増えているので6gほど増えてしまいましたが、目標は100gだったので100g以内で作れてよかったです。

設計で無理をしているところが多くあるこの機体ですがなかなかしぶとく、今のところクラックなどはあまりないです。(1回センサーが根元から折れたことはありました。)


機体設計を頑張ったマウスですが、ソフトのほうも昨年より大幅に改良しました。

まずは、センサー値の距離化です。
センサーをを距離化することによって、会場ごとの環境に影響されにくくなります。
また、センサーを使っての探索時の自己位置補正もきれいにできるようになりました。

センサーを使ってうまく補正をしてやると探索も安定するようになりました。

他には壁切れを強化して最短走行の安定性を増すことができました。
それがこの動画です 。(動画が横向きになっています。)

はい、バグが潜んでいました。
現在は解決しましたが壁切れの条件分の符号が逆になっていたようです。
他のところが走れている意味がわかりませんがバグがつぶせたのでよかったです。
バグをつぶす前の動画ですがこんな感じに走ります。

大きな迷路になるときついところがあると思うので中部地区大会までに安定性を強化したいと思います。