ロボトレース2016機体

今回は昨年製作したロボトレースの機体を紹介したいと思います。

機体写真とスペックはこんな感じです。

名前	黒炎
サイズ	180*180*27
重量	99g
マイコン	RX631-64ピン
モータ	1331*2
エンコーダ	IE2-400
ドライバ	DRV8835*2(並列使用)
ジャイロ	MPU6000
センサ	LBR127HLD*8
バッテリー	nano-tech120mAh2S
ギア比	M0.3 75:20
UI	LED+ブザー

まずは、ハードウェアから。
ハードは軽くすることを目標に作りました。1331モーターを使用しているトレーサーは重くなりがちなので130gぐらいあったりします。そこを今回は99gに減量しました。
軽くしようと思って設計を始めたのですが、途中から軽くするよりもいかに小さくできるかに力を入れていた気がします。メイン基板は前後に分かれておりその2つの基板をフレキシブルケーブルで接続しています。また、基板の固定には左右のモーターマウントとねじ止めしています 。
また、左右のモーターマウントをカーボンパイプをつかって固定し、さらにタイヤの回転軸にしています。
カーボンパイプは外形Φ3、内径Φ2のものを使用しました。中空のものを使いましたが強度は予想以上にあり足回りに使用しても折れることはないでしょう。 使用したものはこれです。
(ベアリングをはめるときになかなか入らなかったのでやすったりPCBカッターの刃の側面で削ったりする必要がありました。)


基板の配線図はこんな感じです。
関係ない基板もはいっていますが、一番下の基板にマイコンやジャイロ、モータードライバなどがのっています。 右のY字の基板がセンサー基板につなぐための基板です。

ちなみに、中央上の画像はごちうさのキーホルダーを基板で作りました。黒基板に金フラッシュはやはりきれいですね。

そんなこんなでトレーサーを製作したのですが1回目の発注時は配線ミスをしました。センサー基板との接続コネクタを180度勘違いして配線してしまいました。そこで急きょUEWで配線しなおしました。
ですが下のように全日本大会の試走会でコースアウトしたときにUEWがもげました。

試走会にてトレーサー死亡
まだ1週間しか生きてないのに pic.twitter.com/K1CHIN7Y05

— あこさん (@25Isys) 2016年11月18日

予選当日の朝ははんだごてを握りながらすごしました。なんとかセンサー値を読めるようになり、予選を突破することができました。

@25Isys 全日本予選当日の朝５時に起きてはんだごて握ってました。そのかいあって予選通過したけどもう二度とこんな作業はしたくない。 pic.twitter.com/BnuVXhDDJ0

— あこさん (@25Isys) 2016年11月22日

 このトレーサは現在プログラムバグだらけでほんとは直さなきゃいけないのですがなかなか手を付けられていません。
現在はクラシックマウスの製作で余裕がないというのも一つの理由です。

昨年はトレーサーとハーフを直前に作ってぎりぎり走る程度のものしか大会に出せなかった苦い思い出があるので今年は早めに取り掛かりたいと思っています。

それでは、またクラシックが完成したら記事にしたいと思います。