関西地区大会2017

タイトル通り関西地区大会に参加してきました。
関西大会に参加するのは3回目になります。

今年の開催地は大阪電気通信大学ということで、試走会日の朝にI.Sysでレンタカーを借りて大阪に向かいました。
いつもと違ったのは借りたレンタカーにEyeSightがついていたことです。
はじめて乗りましたが、自動運転というものを肌で感じ近未来感がわきました。
ボタンがいろいろついてて初めは理解するのが大変でしたが一度覚えてしまえば乗りこなすのは簡単だと思います。
(まぁ私はほとんど運転できなかったのですが)

本題ですが、まず試走会に参加しました。

試走会は14時ごろに着きましたがすでに多くの方が迷路でデバックされてました。いつも通りなじみのある方がたくさん参加されていました。

自分のロボットはというと、ロボトレースは死んだ状態で昨年のクラシックは合宿から手つかず、今年の新作はここ2週間で結構調整しました。とりあえず探索・最短とプログラムをいれ、さらに最短に関してはかなり攻めたパラメーターを実装しました。

試走会前日の状態が下の動画です。このぐらいの小さい迷路だと走れますが大きな迷路になると全く走れなくなると思います。

この速さで走ってるとちょっと壁にぶつかっただけでハードへの影響がとても大きく、先週だけでファンを2つ割りました。理由はファンをアクリルで3Dプリントしているため耐衝撃性がないということが考えられます。特にファンの圧入するとこの強度が弱かったのが反省点です。2つ割ってしまったので替えがなく、昨年のロボットからファンをもらってくることになりました。

大会前の怒涛の調整の成果もあってある程度責めたパラメーターでも試走会のコースを走ってくれました。ですが調子に乗って長いコースをつくって練習しようとしたときに長い斜めで壁にぶつかり3つ目のファンが割れました。

もう同じファンの予備はなかったので試作で作った形が違うものに変えることしかできませんでした。形が変わると吸引力も変わるのでおそらく走行に影響が出ると考えられます。とりあえずこれ以上壊すのは嫌なので探索ができることだけ確認して試走会は終えました。

試走会の時には上位陣の方々や、初めてお会いする方々にいろんなお話を聞いたり聞いていただけたりできてとても楽しい時間を過ごすことができました。

大会当日、クラシック迷路はこんな感じ

長い斜めはありますがとても難しいということはない迷路だと思います。

私は2台クラシックをエントリーしていました。先に走るのは新作で後に走るのが前作でした。

まず、黒椿のほうを走らせましたが第一走目挙動がおかしい。全面探索モードの予定で探索させましたがいきなり既探索加速をしている。これが意味が分からずに3回同じことを繰り返しました。よくわからないので行き帰りの探索モードに切り替えました。本番では全面探索に少し自信があったのでどこにそのモードを入れたか忘れて(そもそも入れたかどうかも忘れていて)とても焦りました。

行き帰りの探索は普通に終了しましたが、全面探索がバグっていた原因がわからずすごく焦っていました。

残り1回の走行しかできなかったので私の後のメンバーを考えると責めないと勝てないと思い単純歩数最短のMAXパラメーターで挑みました。

結果はゴール10区画ぐらい手前のみどり丸の所で壁にぶつかりました。あまりにも壁の真ん中でぶつかっていたので壁切れあたりで読めなかったか読み間違えたかが考えられます。

結構絶望感をもちつつ紅椿の出走になりました。この子も前面探索をやったのですがゴール後に謎の挙動でゴールエリアでベイブレードしだしました。そのあとマシンが変な挙動をしていたのでどこかいかれた可能性がありました。

最短走行では加速を途中でやめ、壁切れ待機モードに入るという謎の走りをして壁切れを違う場所で読んでリタイアとなりました。

両機行きの探索のみ成功ということで、昨年から続いていた全面探索成功記録が消えました。

ですが、今回の迷路はいつもの上位陣メンバーが思わぬハプニングなどで最短走行や探索走行できないということが多く、探索のみの私が準優勝するというとても珍しい状況が起きました。(吸引探索で探索速度を上げていたので少しだけ探索が早かった)

ということで、クラシックが準優勝で、トレースがうちのサークルで準優勝、3位、４位、ハーフが優勝ということもあり、団体賞をいただきました。

景品としてHAKKO社の温調はんだごてをいただきました。サークルで大切に使っていきたいと思います。ありがとうございました。

関西地区大会開催にあたって運営に携われた方、また大会会場でお話ししていただいた皆様ありがとうございました。とても良いひと時が過ごせました。また、今週末はうちのサークルも運営に関わる金沢草の根大会です。参加者の皆さん、金沢でおわいしましょう。

最後に、大会後に走ったMAXパラメータ。こっちのモードを5走目にやっておけばよかった。経路は3つ上の写真の青い道