マイクロマウス全日本大会クラシック入賞！ その2

つづきです。

2日目の夜はマウスパーティーでした。マウスパーティーには毎年参加しています。
今年も多くの人と交流をすることができました。特に記憶にあるのが海外勢との交流です。

チリ人とロボットについて交流しました。正直英語は得意ではないのでボディランゲージを使いつつ話すことになりました。会話の内容は部品についての話が多かったです。特に歯車をどこで買ってるかと聞かれました。

チリの方々はロボトレーサーを作っているようでロボットを見せていただきました。そのなかのに知っているパーツがありました。それは「ミニッツホイール」です。

昨年の全日本大会ではチリ人にホイールが欲しいと言われ、プレゼントした。今年、その人の友人がそのホイールを使って大会に参加していて感動した。

— あこちゃんJAPAN (@25Isys) 2017年11月22日

昨年プレゼントしたミニッツホイールをちゃんと使ってくれていてうれしかったです。
チリの空気を一年すって日本に帰ってきてくれました 。


そして2日目終了。ホテルに戻ってすぐ寝ました。




3日目、本命の決勝です。
まずは、ロボトレースから。

ロボトレース予選
ロボット名	最高タイム	順位
黒炎	19.426	11位

予選より順位が上がっています。ロボトレースはコースが長いので毎年2次走行ができない人が多く現れます。だいたい2次走行を決めると予選の順位より良くなる傾向にあります。毎年決勝位に行けていましたが2次走行を成功したのは今年が初めてでした。


ここで、今年のコースを見てみましょう。

今年もなかなかすごいコースですね。特徴としましてはコース右側の大Rと大Rからの蛸壺、そして最後の湾曲カーブですね。この湾曲カーブは2013年大会にもあったと思います。

私のマシンは探索走行を成功させ、安全そうなパラメーターで2次走行をさせました。私のプログラムだとマーカーが大量に連打されようと区間の最大角速度や角度のログから適切な速度で走るようになっています。ですが私のコース解析ではこの大Ｒの中に1区間だけ再低速で走れという命令値が入っていました。ですので途中で1か所だけ減速をしてしまいました。これは閾値の調整ミスでした。また、ここのＲの速度ももっと出すことができると思いました。

それで、ここの大Ｒでちょっともったいない走りをしましたが最低速で走るということなく通過することができました。また、開幕のショートカット区間もきれいにショートカットしてくれました。

最後の湾曲カーブだけすべて最低速で走ってしまったのでそこはプログラムの改善余地がありそうです。

以下大Rの閾値を変えてそこの速度を上げた動画(他は2次走行と同じパラメータ)

大会本番では閾値調整が甘くて大R中に１回最低速度走行をしてしまったが、閾値を見直してみたら減速せずに大Rをいってくれた。閾値はほんの微笑変化だった。 pic.twitter.com/hYZrxE2FDb

— あこちゃんJAPAN (@25Isys) 2017年11月19日

第3走目では、さらに速度を上げて臨みましたが、大Rの終了後の蛸壺でコースアウトしてしまいました。他の人の走りを見ていてもここでコースアウトする人が結構多かったと思います。速度がのった後のR10で減速しきれなかったのが原因とみています。


第３走目のコースアウトは残念でしたがかけた時間を考えると期待以上の結果でした。今年はロボトレースの参加者のレベルが高く予選の競争率が非常に高かった印象があります。参加台数も昨年に比べて５０台近く増えました。来年もこれぐらいのレベルになると予想されます。そろそろ新しいコース解析＆走行計画を考えていかなければならない時期かもしれません....



次にクラシック競技の決勝です。

クラシックエキスパート決勝
ロボット名	最高タイム	順位
黒椿	8.306	3位

予選が４位だったので出走順は最後のほうでした。今年の目的は入賞することだったので自分の出走終了時に３位以内入ることを目指しました。

予選で探索走行を途中で失敗してしまったので懸念していましたが、決勝では変な動きはしずに終えることができました。
最短走行も3走目と5走目を成功させ私の出走終了時に1位タイムを出すことができました。特に５走目は私のプログラム上速いと予想される経路で用意してきたMAXのパラメータで走ることができ大変満足いく結果になりました。
また、このパラメータの完走率も低くはないことが分かったのでさらに速いパラメータを作りたいと思いました。
この時点で4位が確定し、後は残り3人の出走を見守りました。その結果、運よく全体3位に入ることができました。これは自分の予想以上の成果です。

過去のI.Sysの戦績を見ると全競技合わせても5位が1回、6位が2回だったので4位をとばして3位をとれたことが非常にうれしかったです。また、入賞が確定した時にお声をかけていくださった皆様、ありがとうございました。


あらかじめ入賞が確定したら福井新聞のほうに載せていただけるという話がありましたので、すぐに連絡し大会翌日の新聞に結果を載せていただきました。非常に迅速な対応で新聞記者様のすごさを感じました。

健ちゃんだし顔出しいいよね pic.twitter.com/RALtOFDrc0

— nomura (@nomusin07) 2017年11月19日

また、すべての競技終了後に技術交流会がありました。たくさんのロボットが並んでおり非常に圧巻です。ロボット以外にも入賞者の副賞も並べられていました。毎年副賞が少しおかしいことで有名なマイクロマウス大会でしたが、今年はFAULHABERの1717モータなどが副賞になっていることを聞きました。しかも12セットあるらしいです。ほかにもHAKKO様のステーションや吸い取り機など値段が高そうな副賞がたくさん並べられていました。


そして、入賞をしたということで何がもらえるか少しワクワクしながら表彰式を迎えました。表彰式では副賞のパネルのみで中身はわからなかったので表彰式後に受け取りに行くという形式でした。
ロボトレースから順番に交換ということで待っていると、アニキさんが2位の副賞でアニメのフィギュアをもらっていました。それを少し笑いつつ自分も副賞を受け取りに行くとブラシレスモータとタオルが渡されました。

副賞のタオルの画像をtwitterにあげました。

全日本大会お疲れさまでした。クラシックでは３位と全日本初入賞できました。トレースも2次走行が完走し、大変満足です。景品はブラシレスとプリキュアタオルでした.... pic.twitter.com/AlTVYbdBuP

— あこちゃんJAPAN (@25Isys) 2017年11月19日

プリキュアタオル....

よくわかんない....





ということで、副賞はモータとタオルでした。ありがとうございました。プリキュアタオルはさすがに使いづらかったのでプリキュア好きの後輩にあげることにしました。正直あんなに喜んでもらえると思っていなかったのでタオルをいただけてよかったです。？

ブラシレスのモータは2つありました。これで吸引でもしろということでしょうか。ドローンを作るには数が足りませんし、使用用途は未定でしまっておこうと思います。

以上で今年のマイクロマウス全日本大会が終わりました。毎年、競技参加者が増える中運営が円滑に進んでいるのはボランティアスタッフの皆様やマイクロマウスサポーターズの皆様のおかげです。今年は私はボランティアなしでの参加でしたが、1競技者として非常にスムーズに競技を楽しむことができました。運営に携わった皆様大変ありがとうございました。そして、また来年お会いしましょう。