2023年ロボトレース「X-301 Interceptor」

2023年に作成したロボトレーサーについて備忘録として残しておこうと思います。

5分クオリティーです。

・マシンデータ

Length	24.5mm
Width	24.5mm
Height	35mm
Weight	110g
Motor	DCX10L-4.5V×2(走行) +8520(7.4V定格)モータ×2(吸引)
Encorder	ENX10 EASY 1024パルス×2
Spur	MISUMI M0.3 75
Pinion	kkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel	アルミ18本ファンタイプホイール ワイド ×4
Suctuion Skirt	秋月電子の袋
Battery	nano-tech Lipo 1Cell 220mAh? ×3
Processor	STmicro STM32L4P5CET6
Motor Driver	DRV8835 ×2
Wall Sensor	SIM-030ST*17+PS1195WB *16
Gyro	LSM6DSRXT
Bluetooth	BM78SPPS5NC2

・製作過程

カーボンシャーシに収まるように基板を設計。

パソコンとの通信はすべてBluetoothでやりとり。

ST-Linkでの書き込みは磁気コネクタのポゴピンを通して接続

基板の接続はフレキ、0.5mmピッチ。

これより小さいと接触不良が起きやすいみたい。

全体像。吸引のカウンタートルクを相殺するためツインドライブに。

とりわけ効果があるわけではなくほんとは1つでもいいと思ってる。

見た目的に好き。これ重要。

あくまで外形は24.5mm×24.5mm。

√2使ってます。

たまには首が折れちゃうことも。

あえて折れやすいようにしてるので、替えはいくらでもある。

以上

2022年クラシックマウス「黒鉄弐式」

1年以上前に作成したクラシックマウスについて備忘録として残しておこうと思います。

15分クオリティーで書いてます。

・マシンデータ

Length	130mm
Width	75mm
Height	35mm
Weight	84g
Motor	DCX10L-4.5V×2(走行) +8520(7.4V定格)モータ×1(吸引)
Encorder	ENX10 EASY 1024パルス×2
Spur	MISUMI M0.3 70
Pinion	kkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel＆Tire	(アルミ18本ファンタイプホイール ナロー NCG-115 + MZW2-20 )×2
Suctuion Skirt	秋月電子の袋
Battery	nano-tech Lipo 1Cell 220mAh? ×3
Processor	STmicro STM32L4P5CET6
Motor Driver	DRV8835 ×2
Wall Sensor	SFH4550*6+ST-1KL3A*4
Gyro	LSM6DSRXT
Bluetooth	RN42-I/RM

・製作過程

Fusion360で作成した3Dモデルはこんな感じです。

 

シャーシをカーボンフレームとし、基板を見えない箇所に埋め込みました。

 

 

センサとの接続は特殊なフレキを外注し、機体の裏側で接続することで表面から接続箇所を見えないようにしています。

実際に途中まで組み立てた様子。

基板の後ろにBluetooth モジュールが載ってます。

 

 フレキにセンサ素子をはんだづけ。

  

 

シャーシがなかったらこんな感じになる。

シャーシ裏側の接続箇所とスカート回り。

コネクタの間にジャイロがついてます。

 

3Dプリンタアクリルで作ったファンは割れます。

表面に基板をあえて見せないことにこだわりました。

あと、縦が130mmとかなり縦長なのが特徴です。

 

機体の前後についてる中心を示す目印はガンダム用のデカールです。

以上かな。