2019年12月1日日曜日

マイクロマウス全日本大会2019で敗北した話

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こんにちは

この記事はMicro Mouse Advent Calendar 2019の1日目の記事です。

Micro Mouse Advent Calendar 2019は、マイクロマウス競技に参加している方々が、それにかかわる技術や参加を通して感じたことを各々がブログにまとめるものです。

初日は、私が担当させていただきます。
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みなさまお久しぶりです。社会人となり、なかなかブログを更新できずにいますが、アドベントカレンダーをきっかけに少し書こうと思います。

今回はタイトルの通り「マイクロマウス全日本大会2019で敗北した話」を書きたいと思います。

まだ大会は終わってないって?

そうですね。走ってもないのであきらめるのはよくないですが、今年は今のロボットが自分の納得いく範囲まで形になっていないので自分に敗北という形で話を進めたいと思います。


まず、2019年の新作ロボットについて紹介します。


コンセプトは「軽量2輪マウス」です。テスト機として作成し4輪と2輪の制御性の違いを把握し、特性を比較することが目的です。
コンセプト通り作った機体でしたが、3セルにしたこともありちょっと重量が予想より重かったです。

問題点はいろいろありますが、そもそも機体が完成したのが遅すぎて評価が仕切れてないのが事実です。
時間がないので昨年のマウスの制御をそのまま移植して走らせようとしましたが、中心速度の発振が収まりきらず、まだまだ時間がかかりそうです。
そんなこんなで、今のマウスはポテンシャルを測る段階に到達できていないので良いとも悪いとも言えないです。



さて、話は2019年12月1日に戻ります。皆さん今日は全日本大会ですね。1年の集大成を見せる大会となります。皆さんは私のようにスケジュール管理ができず敗北(自分に)しないように今日の大会で全力を出し、また来年の開発につなげれるよう頑張りましょう。

それでは皆様、よいFortniteライフを。



本ブログは Micro Mouse Advent Calendar 2019の1日目の記事でした。





2019年3月6日水曜日

台湾大会 続き

台湾大会について続きを書いていませんでした。
でももう半年も前のことなのでよく覚えてないです!
なのでテキトーに写真を載せながら語りたいと思います。

台湾大会について詳しく知りたい方は参加した社会人の方が作成したレポートを読んでください↓
http://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2018/2018%E5%8F%B0%E6%B9%BE%E5%A4%A7%E4%BC%9A%E3%83%AC%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88.pdf


3日目朝ごはん、時間もなかったのでコンビニの肉マン的な食べ物。コンビニには日本のお菓子も沢山ありました。


そして黄色いタクシーを拾い大会会場へ、台湾には5人でも乗れるタクシーがあって便利でした。


↑会場の大学ゲート、タクシーで台北駅あたりから30分ほどで着きました。
台湾タクシーはめちゃくちゃ飛ばすので少し怖かったです。


そしてこれが問題の坂です。大学ゲートをくぐり、大会会場である体育館らしき施設まで行くのに長い坂道があります。これがかなり急でつらい!


坂を上りおえ、控え室に。どうやら招待選手と一緒の控え室を使ってもいいようです。
ここの部屋に入るまでにホテルマンらしきスーツを着た人が何人もいて場違い間がありました。



少し試走したら開会式的なものが始まりました。招待選手は皆さん登壇されてるし偉そうな方々も沢山いてなんかすごい。




クラシックの迷路、もう覚えていません。でも大会進行は非常にラフな感じでした。



お昼ごはん、招待選手じゃないのに私たちもいただけました。
全体的に味付けが甘めです。


あと、アンケートを答えることでTシャツも貰えました。(現地のTwitterフォロワーの方に貰い方を教えていただきました。)



大会結果は残念な結果でしたが、頑張ったで賞?をもらいました。
大会結果については↓に載ってます。あとなんか面白い画像も 下のほうに載ってますね

 http://www.lhu.edu.tw/school_news/2018/20180916.htm


大会が終わると懇親会的なディナーに参加させていただきました。会場は豪華なホテル!
招待選手の皆さんはどうやらここに宿泊しているそうです。また、アニキさんに宿泊部屋を見せていただきましたが、ベットもでかい!部屋も広い!私たちが4人で泊まっている部屋よりも大きかったです...

↓ホテル名でネットで調べた画像




そして、海外勢、日本勢あわせてのディナー。マウサー強者の皆様とこうやってテーブルを囲んで食事をする機会は非常に楽しいですし、勉強になります。


 お食事もこれでもかという量があり、食べ切れませんでした。




↑このうどん的なものが非常においしかったです。
 
テーブルにコースのリストがありましたが読めませんでした。 (リストの半分ぐらいでおなかいっぱいになってました)


食事も終わり、帰りは地下鉄に乗ってホテルへGO。
駅内に無人図書館がありました。




そして4日目が始まりました。4日目は特に予定がないので観光をしました。
午前中はホテルでゆっくり過ごし午後から街に繰り出しました。

 

↑お昼ごはん。おいしい。



 コンビニにはモンスターがズラリとあとめっちゃ日本語です。



電化製品がいろいろ集まってるお店に向かいました。中にはVRの施設やゲーム、アニメ関係のお店などもありました。





DJIのお店を見てると海外勢の皆さんとEさんと遭遇しました。台湾は広くて小さいと感じました。

そのあとは、電子部品が売っているという電気街へ






これまた、日本人招待選手勢と某Y社勢と電気街で会いました。やはり皆さんメイカーなのですね。

そして、社会人の方々と一緒に街を回ることに。

台湾強者の某先輩にいろいろ教えていただきました。




記念に台湾の服もかっちゃいました。


そして、夜は夜市に繰り出しました。平日というのに結構な人がいてにぎわっていました。日本にはあまり見られない光景です。





こんな感じに台湾を満喫した4日間でした。
しかし、今回訪れた地は台北あたりだけで足を運べたエリアは少ししかないのでぜひ来年も台湾大会に参加して、ついでに観光をしていきたいと思います。




2018年12月5日水曜日

全日本大会2018終了

遅れましたが全日本大会の振り返りをしたいと思います。

では早速、競技を行った順に話していきます。

・ロボトレース
競技の出走順の兼ね合いで結構ポイントを持っていましたが出走は早かったです。
今年のマシンは足回りをアクリルホイールからアルミホイールに変えたぐらいで何も進化ありません。でもとりあえず走りはするので出場はしました。

結果は3走ともリタイヤでした。
原因はコース途中の大Rに塗装が剥げた部分があってそこを誤認してゴール判定してしまいました。
大会本番でこういうのが起こると非常に怖いですね。運営的にはこれぐらい見分けがつかなきゃダメということなので来年は精進して対策していこうと思います。

・マイクロマウス
こちらは午後からの出走でした。9月の学生大会以降1度もプログラムを触っていませんでしたが何とか走るだろうと思い出場。

まず、探索は95パーセント終えたあたりでなぜか止まりました。原因は不明ですがスカートがめくれていたのでそれが関係あるのかもしれません。


迷路データはちゃんと取れているので吸引走行をしようとモードを起動するがマウスが固まってしまいました。
どうやら斜め変換のプログラムにバグがあったみたいです。地方大会では16×16で数回走れてたので32×32でも大丈夫と思っていましたがどうやらダメ見たいです。バグの場所はわかったので次やらかさないように修正をします。

・クラシックマウス
今年から初級者的(教育的)位置づけとなったので入賞枠が3位までとなりました。昨年の私の成績は3位でしたが出走順を見ると海外勢が多くエントリーしており今年は厳しそう....

結果は何とか多くの海外勢を退いて4位でした。(3位の海外勢には負けているが)
入賞できなかったのは残念でしたが目標であった6位以内に入れてよかったです。



さて、今年の結果を振り返ってクラシックでは昨年に続きコンスタントに成績を残すことができたと思います。また、毎年毎年皆さんタイムが速くなっているのでそれにおいてかれないように頑張ってついていきたいです。











2018年11月30日金曜日

全日本大会前日

こんばんは。

皆さんいかがお過ごしでしょうか。

どうやら明日が全日本大会(試走会)のようです。

ほんまか?

それでは会場でお会いしましょう。

青い服を着ているのですぐわかると思います。

2018年10月4日木曜日

学生大会2018に参加してきました。

タイトル通り、学生大会について書きたいと思います。

今回の大会会場は浅草ということで、また大遠征です。

「も う な れ た」

と思いきや、今回は台風が近づいているということでちょっと厄介です。

今年は関西大会が台風で延期になったり、金沢草の根のちょっと前にも台風が来てたり、台湾大会にも台風が来て関空が閉鎖されたり、学生大会に台風が直撃したり、今度は東北に台風が直撃しそうだったり、散々じゃありませんか?
中部地区にはさすがに何も来ませんよね?

そんな感じで大自然に苛まれているわけですが、がんばって東京まで向かいました。
福井の出発時間はAM02:00です。今回は試走会がお昼からでしたが余裕をもって参加するためにこの時間に出発です。


行きはまだ台風の影響もなかったので普通に快適なドライブでした。また、会場は都心ど真ん中ということでスカイツリーや東京タワーなど様々な観光名所を車から見られたのは楽しかったです。



会場には早めにつきすぎてしまったので、一時間ほど浅草の観光をしました。

初めて雷門を見ました。休日ということもあって雨が降ってるのにもかかわらず観光客が多いです。

そのあと、甘いものが食べたくなったので甘味処に行きました。こういう場所に入ったのは初めてです。



そろそろ試走会がはじまる時間だったので会場に戻ろうと歩いていたら、おみくじがあったのでとりあえず引いてみる。

→「良くないでしょう。」


縁談がよくないということなので、マウスの試走に集中しようと思います。
さて、今回私は全競技エントリーしています。と言ってもクラシックとロボトレースは昨年からアップデートなし、ハーフのみ新作を作ったのいう現状です。また、ハーフも東日本以降に2日ほどかけて斜め走行を実装した付け焼刃のもので2次走行が走るかもわからない状況です。

でもせっかくロボットあるならエントリーしようということでエントリーしていたら参加費として4000円取られました...地味にきついですね。

試走はクラシックメインでいろんな迷路を試して走らせたり、マウサーとの交流をしていたらあっという間に時間が過ぎていきました。普段は北陸にいるので初めて見る人やロボットが多かったです。

試走会が終わると懇親会に移ります。会場は別の場所ということで浅草を歩いて移動しました。会場はビルの一室を借りたもので立食パーティー形式で行われました。学生大会と言うこともあり、ほとんどが学生。あとは運営の方と協賛企業の方でした。
なかなか全国の学生同士で話す機会も少ないのでこういう懇親会は非常にありがたいです。また、今回の懇親会でいままで話したことがなかったマウス団体とお話しすることができ、マウサーの輪を広げることができたと思います。

懇親会前半では各大学と交流、後半では協賛企業の方々と少しお話をしました。どんなことをしている企業なのかやどうしてマイクロマウスの大会に協賛いただいたのかなどをお聞きしました。こういう企業の方とお話ができる機会があるのも学生の身としてはありがたいです。


そんなこんなで、懇親会もあっという間に終わりました。そのあとは某大学の拠点を見学させていただけるということで、少しお邪魔させていただきました。ツイッターの写真なので見た風景を実際に見ることができ面白かったです。急な来訪でしたが快く案内していただきありがとうございました。

そして、夜はその付近の満喫で就寝して1日を終えました。



~大会当日~

朝は7時起きで会場に車で向かいます。受付を済ませ、出走順を見るとサーキットとクラシックの出走順が最後ということで昨年同様に緊張が走ります。
昨年は最後の出走を任せていただいたのに、ふがいない結果で終わってしまったので今年は何が何でも走り切らなければいけないと思っていました。

トレースも出走は最後のほうですし、ハーフは午後からということで午前中はかなり暇になり、帰りの運転もあったので少しだけ自分の席で休憩をしていました。

そうすると早速コースのお披露目があり、トレーサーとクラシックのコースにみんなが集まりだしました。コースを見た感想として、トレーサーは直線が多いイメージでR10少なめ、クラシックは昨年に比べて比較的簡単なコースですがどこをロボットが通るかは謎という感じでした。

とりあえず、知り合いの出走を眺めつつ体力を温存という形で午前を過ごしました。



私がロボトレースを見学しているとどうやらハーフ競技を午前にやるという話を聞きました。ということで私の第一競技はハーフマウスということになりました。また、棄権もでて参加者が6人ということも聞こえてきました。ですので直ぐに待機席に並ぶ必要がありました。早速迷路がオープンされます。



なかなか、おもしろい。クラシックが簡単な分ハーフが少し難易度高めな感じがしました。出走順はすぐに自分の番に、そして結果は簡易最短走行のみ成功で出走者が少なかったので3位入賞ということ出した。

今回はハーフの出走で少しやらかしをしてしまったので、1走目から何があったか書いていきたいと思います。

1走目
自分の番になりマウスの電源を付ける。リセットがかかりマウスが起動しない。ここで10秒ぐらい何度も電源を入れなおす。やっとマウスが起動したので探索走行を実行。ゴールまでたどり着き、全面探索を始めるがあと少しで探索終了というところでリセットがかかりロボットが止まる。

2走目
行きの走行の迷路データは入っているので最短走行(斜め走行)をさせようとモードを選びスタート位置におく、この瞬間リセットがかかり走れなくなる。

3走目
2走目と同じことを繰り返したが、何とかスタート位置でモードを変更し走らせるが間違えて簡単な最短走行をする。

4走目
斜め走行を走らせることができたが、タイムアップ。

という流れでした。まえまえからリセット病があったのですが、最近は起きていなかったので油断していました。次の大会までにはハードウェアをしっかり治したいと思います。


ハーフマウスの出走が終わったらすぐにクラシックの出走順が来ました。あわててロボットをもって会場を移動します。出走が最後ということで他の人のベストタイムを見ることができました。速いタイムを出している人が数人いましたが負けられません。

迷路はこれ↓

結果は5走とも全て成功させ、1位タイムを出すことができました。今年の地方大会では、すべてMAXパラメータが走っているので、もう少し攻めたパラメータを作ってもいいかもしれません。

自分の出走が終わった後、多くの方からお祝いの言葉をいただき非常にうれしかったです。


そしてまた、すぐロボトレースの出走が来ました。
探索と2次走行を成功させ、3走目でパラメータをあげて走らせました。走らせたとき2走目と3走目があまり直進速度が変わってないように見えたので後からモードを見直してみるとどうやらモードを選び間違えていたみたいです。最低速度のみ上がっていました。
でもとりあえず、最低限の記録は残せてよかったです。


ロボトレース終了後はあわただしく最後の競技、サーキット。既にほかの人は出走を終えていました。記録を見る限り普通に走れば優勝できると思ったので安全に1走、2走走らせました。でも走らせていると多くの人が集まってきたので少し速いのもやらなきゃいけないと思い、3走目で5秒台の記録をだしました。


ということで午前中は暇でしたが、ひと競技始まると連鎖的にあわただしく出走が続きました。

結果をまとめると、
クラシックマウス 優勝
サーキット    優勝
マイクロマウス  3位&特別賞
ロボトレース   6位

でした。
また、副賞としていろいろいただき、車でこなければ持って帰れないぐらいありました。


ということで、今年の学生大会ではクラシック競技で優勝できて非常にうれしかったです。また、競技の運営にあたって台風が来ている事で臨機応変に対応していただいたスタッフに皆さま.ありがとうございました。そのおかげで日をまたぐ前に福井に帰ることができました。

今年は大会が台風とかぶることが多いようなので、大会に行かれる皆さんくれぐれもお気を付けください。私もおみくじで(旅行)「道中、良くないことがあるでしょう」と出たので気を付けたいと思います。






遠征終わりにいきなりステーキに突撃。いきなり

2018年10月3日水曜日

台湾大会2018 旅行記2日目

台湾2日目

2日目の予定は試走会です。
ということで早めにホテルで朝食をすませます。


朝ごはんはバイキング形式の鍋でした。1人1人鍋があり自分が好きな具材をいれて食べる感じです。種類もたくさんあり、普通においしかったです。


朝食を済ませると早速、大会会場へ向かいます。電車やバスで行ってもよかったんですが、めんどくさいのでホテルの前にいたタクシーを拾いました。

台湾のタクシーは初乗り60元(1元約3.7円)で非常に安いです。会場までは400元ほどかかりましたが、4人で割ったのでさらに安上りです。



大会会場は龍華科技大学の一番上にある体育館でした。この大学は坂に作られており、会場に向かうだけで一苦労です。


会場内は多くの学生おり、すでに試走を開始していました。ロボトレースの試走をする人が非常に多く、絶え間なく人が並んでいました。それに対し、ハーフマウスの試走をする人は我々以外で誰一人いません出した。

クラシックは午前中は人が少なかったのですが、午後からは大行列になっていました。その時に地元の学生?の持っているロボットを拝見したらどうやらキット的なものがあるようでアーチ型のマウスの前方を大きく肉抜きしたロボットが多かったです。


自分もクラシックマウスの試走をしましたが、探索がかなりずれていました。原因は海外の大会で使われている壁の材質が違うため、反射率が変わってしまったことです。
私のロボットはセンサー値を現地ごとにキャリブレーションしているのですが、そのチューニング方法と台湾の壁はマッチしなかったみたいです。

なので簡単に閾値をいじることにしました。日本の大会だと昨年から1度も閾値を変えたことがなかったので壁の材質が変わる影響は非常に大きかったです。

それでも少し変更しただけで探索もきれいに走るようになりました。なので早々に試走をやめ、お昼ごはんを探すことにしました。

大学の近くのお店を探そうと会場を出たら学食なるものを見つけたのでとりあえず入ってみることに。すると、学食の店員さんから中国語が飛んでくる。当たり前だが全く分からない。そこで救世主が登場、一緒にいたdango君が流暢に通訳をしてくれました。そのおかげで学食でご飯を食べるという自分たちだけでは絶対できなかったであろう貴重な経験をはたすことができました。



学食を食べ、試走会が終わるまでは日本勢と交流をしたり現地のツイッターのフォローワーさんと台湾の食べ物や飲み物についていろいろ聞いたりしていました。


そのあとはタクシーの定員の関係上、私がdango君と二人で行動することになりました。
その時、例の宿を見学させていただきました。非常に独創的な宿に住んでおられる。




宿の見学も終わり2日目最後は台湾に来ていたマウサー10人で集まってご飯を食べました。顔なじみのメンバーでほんとにここ海外か?とも思いました。


また、このお店でもdango君の中国語力発揮。彼がいなければ注文できなかったでしょう。ありがとうございます。

最後によくわからない飲み物をセブンイレブンで買って、ホテルでアニメを見ておしまい。こんな感じで、台湾2日目もあっという間に終了しました