2023年ロボトレース「X-301 Interceptor」

2023年に作成したロボトレーサーについて備忘録として残しておこうと思います。

5分クオリティーです。

・マシンデータ

Length	24.5mm
Width	24.5mm
Height	35mm
Weight	110g
Motor	DCX10L-4.5V×2(走行) +8520(7.4V定格)モータ×2(吸引)
Encorder	ENX10 EASY 1024パルス×2
Spur	MISUMI M0.3 75
Pinion	kkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel	アルミ18本ファンタイプホイール ワイド ×4
Suctuion Skirt	秋月電子の袋
Battery	nano-tech Lipo 1Cell 220mAh? ×3
Processor	STmicro STM32L4P5CET6
Motor Driver	DRV8835 ×2
Wall Sensor	SIM-030ST*17+PS1195WB *16
Gyro	LSM6DSRXT
Bluetooth	BM78SPPS5NC2

・製作過程

カーボンシャーシに収まるように基板を設計。

パソコンとの通信はすべてBluetoothでやりとり。

ST-Linkでの書き込みは磁気コネクタのポゴピンを通して接続

基板の接続はフレキ、0.5mmピッチ。

これより小さいと接触不良が起きやすいみたい。

全体像。吸引のカウンタートルクを相殺するためツインドライブに。

とりわけ効果があるわけではなくほんとは1つでもいいと思ってる。

見た目的に好き。これ重要。

あくまで外形は24.5mm×24.5mm。

√2使ってます。

たまには首が折れちゃうことも。

あえて折れやすいようにしてるので、替えはいくらでもある。

以上

2022年クラシックマウス「黒鉄弐式」

1年以上前に作成したクラシックマウスについて備忘録として残しておこうと思います。

15分クオリティーで書いてます。

・マシンデータ

Length	130mm
Width	75mm
Height	35mm
Weight	84g
Motor	DCX10L-4.5V×2(走行) +8520(7.4V定格)モータ×1(吸引)
Encorder	ENX10 EASY 1024パルス×2
Spur	MISUMI M0.3 70
Pinion	kkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel＆Tire	(アルミ18本ファンタイプホイール ナロー NCG-115 + MZW2-20 )×2
Suctuion Skirt	秋月電子の袋
Battery	nano-tech Lipo 1Cell 220mAh? ×3
Processor	STmicro STM32L4P5CET6
Motor Driver	DRV8835 ×2
Wall Sensor	SFH4550*6+ST-1KL3A*4
Gyro	LSM6DSRXT
Bluetooth	RN42-I/RM

・製作過程

Fusion360で作成した3Dモデルはこんな感じです。

 

シャーシをカーボンフレームとし、基板を見えない箇所に埋め込みました。

 

 

センサとの接続は特殊なフレキを外注し、機体の裏側で接続することで表面から接続箇所を見えないようにしています。

実際に途中まで組み立てた様子。

基板の後ろにBluetooth モジュールが載ってます。

 

 フレキにセンサ素子をはんだづけ。

  

 

シャーシがなかったらこんな感じになる。

シャーシ裏側の接続箇所とスカート回り。

コネクタの間にジャイロがついてます。

 

3Dプリンタアクリルで作ったファンは割れます。

表面に基板をあえて見せないことにこだわりました。

あと、縦が130mmとかなり縦長なのが特徴です。

 

機体の前後についてる中心を示す目印はガンダム用のデカールです。

以上かな。

社会人サークルを作ったけどまだ何もしていない話

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こんにちは
 
この記事はMicro Mouse Advent Calendar 2022の10日目の記事です。

昨日の記事はロングシリーズさんの「今年の反省(悩まされたバグ）について」でした。

バグつぶしはマウサー誰もが必ず行う作業で、その原因究明までの時間が短くなっていくにつれて自分のスキル向上が実感できるのではないでしょうか。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

さて、皆さんお久しぶりです。生きております。

数年ぶりのブログですが何を書くか迷ったのでアンケートを実施しました。

その結果「社会人サークルを作ったけどまだ何もしていない話」が意外にも多かったのでこれについて書いていこうと思います。

何を書くか

— あこちゃん (@25Isys) December 8, 2022

 社会人サークルを作りました。その名も「Ex-machina」です。

 

ロゴはメンバーの一人が作ってくれました。感謝！

そもそもサークルって何？何するの？という話ですが、特に深く考えておりません。
現状自分が今までのモノづくりの活動を続けていく上で必ず必要だと思い人を集めています。

【目的】

「社会人モノづくり活動のモチベーション向上のためのツール」

学生時代と違い、人と集まって同じ場所でモノづくりをするということがなくなりました。周りに同じレベルのやる気を持った人がいないと何事も続かないので切磋琢磨できるメンバーを集めています。

【メンバー】

現在4人(随時メンバー探し中)


【活動内容】

・大会への参加
・技術交換
・布教活動

と書いておきながらまだ何にもしてません。

基本的には大会参加を通じて自己のスキルアップを目指す活動としていますが、マイクロマウス初心者・中級者へ向けた技術展開などができればいいかなと思っております。

現状コロナ禍で各大学サークルの技術継承など問題になっていると思われます。実際自分の所属していた学生サークルでも同様の問題も見られます。地方大会に参加するとやる気はあるけど何から始めればいいかわからないといった声をよく聞くので少しずつですがそこの助けになるような活動をしていきたいと思っています。

 
【実績】

メンバーは過去に全日本大会や地方大会で優勝したことがあるようなメンバーが揃っていますが、サークルとしての実績はまだありません。とりあえず、実績で殴りたいと思うので腕に自信があるメンバーを募集しています。


【さいごに】

 社会人になってからモノ作りをやめてしまった方、続けている方色々いると思いますが、一番重要なのはモチベーションです。これさえあれば何年ブランクがあろうが続けられると思います。そのモチベーション維持として今個人で活動している人や卒業間際の学生で今後どうしていこうか迷っている方はぜひ社会人サークルに入って・もしくは作って一緒に活動していきましょう。同じところを目指す人が増えれば自然とモチベーションも維持できると思っています。

以上

 

次の人

明日はアライさんによる「マウス合宿について」です。

果たして、今後のマウス合宿はどうなるのか？楽しみに続報を待ちます。

 

 

 

 

 

マイクロマウス全日本大会2019で敗北した話

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こんにちは

この記事はMicro Mouse Advent Calendar 2019の1日目の記事です。

Micro Mouse Advent Calendar 2019は、マイクロマウス競技に参加している方々が、それにかかわる技術や参加を通して感じたことを各々がブログにまとめるものです。

初日は、私が担当させていただきます。

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みなさまお久しぶりです。社会人となり、なかなかブログを更新できずにいますが、アドベントカレンダーをきっかけに少し書こうと思います。

今回はタイトルの通り「マイクロマウス全日本大会2019で敗北した話」を書きたいと思います。

まだ大会は終わってないって？

そうですね。走ってもないのであきらめるのはよくないですが、今年は今のロボットが自分の納得いく範囲まで形になっていないので自分に敗北という形で話を進めたいと思います。


まず、2019年の新作ロボットについて紹介します。

コンセプトは「軽量2輪マウス」です。テスト機として作成し４輪と２輪の制御性の違いを把握し、特性を比較することが目的です。
コンセプト通り作った機体でしたが、3セルにしたこともありちょっと重量が予想より重かったです。

問題点はいろいろありますが、そもそも機体が完成したのが遅すぎて評価が仕切れてないのが事実です。
時間がないので昨年のマウスの制御をそのまま移植して走らせようとしましたが、中心速度の発振が収まりきらず、まだまだ時間がかかりそうです。
そんなこんなで、今のマウスはポテンシャルを測る段階に到達できていないので良いとも悪いとも言えないです。



さて、話は2019年12月1日に戻ります。皆さん今日は全日本大会ですね。1年の集大成を見せる大会となります。皆さんは私のようにスケジュール管理ができず敗北(自分に)しないように今日の大会で全力を出し、また来年の開発につなげれるよう頑張りましょう。

それでは皆様、よいFortniteライフを。



本ブログは Micro Mouse Advent Calendar 2019の1日目の記事でした。

台湾大会 続き

台湾大会について続きを書いていませんでした。
でももう半年も前のことなのでよく覚えてないです！
なのでテキトーに写真を載せながら語りたいと思います。

台湾大会について詳しく知りたい方は参加した社会人の方が作成したレポートを読んでください↓
http://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2018/2018%E5%8F%B0%E6%B9%BE%E5%A4%A7%E4%BC%9A%E3%83%AC%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88.pdf


3日目朝ごはん、時間もなかったのでコンビニの肉マン的な食べ物。コンビニには日本のお菓子も沢山ありました。

 

そして黄色いタクシーを拾い大会会場へ、台湾には5人でも乗れるタクシーがあって便利でした。

↑会場の大学ゲート、タクシーで台北駅あたりから30分ほどで着きました。
台湾タクシーはめちゃくちゃ飛ばすので少し怖かったです。

そしてこれが問題の坂です。大学ゲートをくぐり、大会会場である体育館らしき施設まで行くのに長い坂道があります。これがかなり急でつらい！

坂を上りおえ、控え室に。どうやら招待選手と一緒の控え室を使ってもいいようです。
ここの部屋に入るまでにホテルマンらしきスーツを着た人が何人もいて場違い間がありました。

少し試走したら開会式的なものが始まりました。招待選手は皆さん登壇されてるし偉そうな方々も沢山いてなんかすごい。

クラシックの迷路、もう覚えていません。でも大会進行は非常にラフな感じでした。

お昼ごはん、招待選手じゃないのに私たちもいただけました。
全体的に味付けが甘めです。

あと、アンケートを答えることでTシャツも貰えました。(現地のTwitterフォロワーの方に貰い方を教えていただきました。)

台湾大会で、がんばったで賞もらった pic.twitter.com/WKmXswhkVA

— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月16日

大会結果は残念な結果でしたが、頑張ったで賞？をもらいました。
大会結果については↓に載ってます。あとなんか面白い画像も 下のほうに載ってますね

 http://www.lhu.edu.tw/school_news/2018/20180916.htm


大会が終わると懇親会的なディナーに参加させていただきました。会場は豪華なホテル！
招待選手の皆さんはどうやらここに宿泊しているそうです。また、アニキさんに宿泊部屋を見せていただきましたが、ベットもでかい！部屋も広い！私たちが4人で泊まっている部屋よりも大きかったです...

↓ホテル名でネットで調べた画像

アニキさんが泊まっていた部屋 pic.twitter.com/m8gAjjtLKN

— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月19日

そして、海外勢、日本勢あわせてのディナー。マウサー強者の皆様とこうやってテーブルを囲んで食事をする機会は非常に楽しいですし、勉強になります。

 お食事もこれでもかという量があり、食べ切れませんでした。

↑このうどん的なものが非常においしかったです。
 
テーブルにコースのリストがありましたが読めませんでした。 (リストの半分ぐらいでおなかいっぱいになってました)

食事も終わり、帰りは地下鉄に乗ってホテルへGO。
駅内に無人図書館がありました。

そして4日目が始まりました。4日目は特に予定がないので観光をしました。
午前中はホテルでゆっくり過ごし午後から街に繰り出しました。

 

↑お昼ごはん。おいしい。

 コンビニにはモンスターがズラリとあとめっちゃ日本語です。

電化製品がいろいろ集まってるお店に向かいました。中にはVRの施設やゲーム、アニメ関係のお店などもありました。

DJIのお店を見てると海外勢の皆さんとEさんと遭遇しました。台湾は広くて小さいと感じました。

そのあとは、電子部品が売っているという電気街へ

台湾にあったHAKKOコーナー pic.twitter.com/aCJx1IUz9K

— あこちゃん (@25Isys) 2019年2月9日

これまた、日本人招待選手勢と某Y社勢と電気街で会いました。やはり皆さんメイカーなのですね。

そして、社会人の方々と一緒に街を回ることに。

台湾強者の某先輩にいろいろ教えていただきました。

記念に台湾の服もかっちゃいました。

台湾で買った服と台湾でもらった服です。お納めください。 pic.twitter.com/Dbmwt6nIR0

— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月18日

そして、夜は夜市に繰り出しました。平日というのに結構な人がいてにぎわっていました。日本にはあまり見られない光景です。

こんな感じに台湾を満喫した4日間でした。
しかし、今回訪れた地は台北あたりだけで足を運べたエリアは少ししかないのでぜひ来年も台湾大会に参加して、ついでに観光をしていきたいと思います。