台湾大会2018 旅行記1日目

マイクロマウス競技の台湾大会に参加してきました。

台湾大会とはなんぞ？という人はこちら→2018TMIRC

台湾大会では、クラシックマウス・マイクロマウス(旧ハーフ)・ロボトレース競技以外にも様々な競技が行われています。昔は招待選手のみ参加可能だったようですが最近ではだれでも気軽にエントリーできるようになったようです。

だからといって、海外までわざわざ大会に出向く人は珍しいです。(招待もされていないのに)


ということで、招待もされていないのに台湾まで行ってきました。大会前日まで「ほんとに台湾行くの？」「呼ばれてないのに勝手に行っていいの？」とか考えてましたが終わって見れば非常に楽しい旅で来年も時間が取れたらぜひ行きたいと思いました。


そんな台湾旅行について旅行記を書いていきたいと思います。
※大会結果については正確な競技結果が公開されてから考察して書きたいと思います。


まず、台湾旅行の日付ですが9月14日～18日の4泊5日でした。一緒に行ったメンバーはI.Sysから私を含め3人、名古屋工学院専門学校さんから1人の計4人です。基本的にこのメンバーで行動を共にしました。

中部国際空港からLCCのタイガーエアーで台湾に向かいます。飛行機を予約する際、関西空港から行こうかという案もありましたが、中部を選んでいて正解でした。(この前の台風の影響で関空が大変なことになっていたので)

また、飛行機が飛ぶ数日前から台湾の南に来ている台風の影響を心配していましたがうまく台風がそれてくれたおかげで全く影響がありませんでした。

日本を出発したのは13時ごろ、3時間のフライトと時差1時間があったので台湾に着いた頃には17時を回っていました。
入国手続きと換金を済ませ、ホテルに向かいます。ホテルは台北駅から15分ほど歩いた場所にあるのでまずMRTを使って台北駅に向かいました。

MRTの移動にはEasyカードと呼ばれるSuicaみたいなカードを使って乗りました。
Easyカードの面白いとこはチャージ形式ですが、お金が足りなくても電車に乗れることです。その場合プリペイド残高がマイナス表記になり、マイナス表記の場合次に電車に乗れません。

電車を降り、15分ほど歩くとホテルに着きました。泊まった宿は「papa whale」という宿です。4人で8000円なので1人当たり2000円と非常に安い宿です。また、毎日朝食がついてくるというので驚きです。

荷物を置いて、台北の夜に繰り出しました。あらかじめdangoさんと合流の約束をしていたので位置情報をもとに集合しました。

そういえば、昨日のdango君との合流 pic.twitter.com/bI4hgvqgSV

— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月15日

海外オフ会の開始です。台湾の観光ガイドブックをもとに西門街と呼ばれる場所で食事をすることにしました。
ガイドブックに載っているお店は人気店でお客がお店の前に列になっていました。料金も安くておいしかったです。

西門街では町のいたるところに日本語が書いてあり、ほんとに海外へ来たのか？って気持ちになります。
街に流れている放送もたまに日本語がまじっていてました。

1日目はこの西門街をぐるっと一周して終わりました。ホテルに帰る際にセブンイレブンを見つけたのでとりあえず中を物色。

よくわからない飲み物がたくさん.....

とりあえずみんなで3種類買いましたが、「超研 磨」....おいしくありませんでした。

二度と買いません。3種類とも全部まずいです。後から現地人に聞きましたが、彼らも嫌いらしい....なんで売ってるの？

という感じで1発目からはずれを引いた1日目でした。

dangoさんと合流した時にお土産でSuperrichのTシャツをもらいました。この時はまだこのTシャツが龍華科技大学の公式ページに載るとはだれも思っていなかった....

CNCの追加工で歯車付きホイールを作る

こんにちは

今回は普段ロボットに使われている歯車について話したいと思います。

DCモータを使ったマイクロマウスを製作したことのある人であれば一度は歯車について悩んだことがあるでしょう。入手性が悪かったり、思い通りの歯数やモジュールがなかったりということがあります。また、ホイールとどうやって接合するかという問題もあります。

歯車付きホイールというものが売っていればいいのですが自分の望むモジュール、歯数、ホイール径、ホイール幅のものが売っていることはまずないです。特にマイクロマウス(旧ハーフマウス)レベルの小型になるとさらに入手困難です。

ですので最近では3Dプリンタでの歯車付きホイールの一体成型を使っている人を多く見ます(私もその一人)。最近のものは精度もよく実際にマウスに使っても全く問題ないレベルです。ですが、やはり切削で作られた既製品の歯車にはかないません。

今回の記事は歯車付きホイールが欲しい！でも特注で作ってもらうにはお金がない...そんな人向けにCNCを使って追加工だけで作ってみよう。というものです。

さて、まず今回私が製作するのは

【M0.3、歯数37、歯厚1mm、ホイール直径10mm、内径1.5mm、ホイール幅3.8mm】

の歯車付きホイールです。3Dデータは以下のような感じです。軽量化のため簡単な肉抜きもしました。

これをCNCの追加工で作るためにまず分厚い歯車を購入します。

M0.3、歯厚5mm、内径1.5mm

購入サイト⇒kkpmo
(購入から到着までは早くて2週間です。私は3週間かかりました。)

分厚い歯車をどんどん削っていくことで好きなサイズの歯車付きホイールを作ります。

まず、CNCでの追加工ということで歯車を設置する場所をPOM材などに掘ります。

(刃先円で数ミリ掘り込み)

次に切削する歯車を先ほど掘った穴にはめ込みます。このあとさらに追加工するので外れないよう両面テープなどで固定します。

XY軸は保存したまま、Z軸の0点を歯車の上部に合わせなおします。そして、ホイール径に合わせて歯の部分を削っていきます。

私はこの時、軽量化のため肉抜きもしました。

以上の工程で完成です。

左が追加工前の歯車で、右が追加工後です。中心穴や歯車は既製品のものなので精度もバッチりです。

しかし、ホイールの部分は使っているCNCの精度によります。今回サークルのCNCで円を掘ったのですが、整備ができてないせいかちゃんとした円を掘ることができませんでした。円柱の材料を切削してきれいに丸が掘れる切削機をお持ちの人はできると思います。(チャックを頑張って旋盤で削るのもあり)

この方法だとひとつ500円ぐらいの歯車の材料費だけで済みます。また、切削時間も30分かからないぐらいで終わるので非常にコスパがいいです。

ということで、以上歯車付きホイールの作り方でした。