皆様お疲れさまでした。
今年は、ロボトレース・クラシック・ハーフの３競技に出場予定でしたが、機体を作り出したのが遅すぎました。
来年はそんなことにならないようにすぐ始めようと思います。
今回の私の結果は、
・クラシック
予選 シード
決勝 探索のみ
・ハーフ
予選 ９位でぎりぎり決勝入り
決勝 探索のみ
・トレース
予選 １６位で決勝入り
決勝 探索のみ
すべて探索のみの成功という結果でした。
昨年より退化してないか？という感じですが昨年より機体ポテンシャルは少しだけ上がっていると思うのでもう少し時間をかけて大会に臨みたかったです。
今年作ったトレーサー(たぶん)・ハーフ・クラシックは、残しておいて来年も使いたいと思います。
特にトレーサーとハーフはほとんど触ることができなかったので調整して大会に出してやりたいです。
さて今回の結果を１競技づつ振り返っていきたいと思います。
まずクラシックから、
エキスパート予選は中部地区大会でシードをいただいたので免除していただきました。
予選の迷路を見ましたが、なかなか鬼畜な迷路だと思いました。個人的には2年前の十字がたくさんあるクラシック予選を思い浮かべました。
予選終了後に走らせたかったのですがすぐ回収されてしまったみたいで残念でした。
午後にはフレッシュマン決勝があり後輩がフレッシュマン一位となっており輝かしい成績を残していました。うちのサークルでマウスを走らせている人は数少ない中このような成績をとれたのは彼の頑張りだと思います。おめでとう！
さて、エキスパート決勝について話したいと思います。
今回私は第一走目で前面探索を成功。第二走目から4回最短走行をチャレンジしましたがすべてぶつかってしまいました。
今回私のマウスが走った経路はこれです。
実際には、青い丸のあたりで壁にぶつかりフェールセーフが働き完走できませんでした。
R135INからのL90Vターンでぶつかったみたいです。
V90ターンの連続ならまだしもこの経路を通って死ぬということは自分の調整不足が問題だと思われます。
後から動画をみなおしましたがそもそも真ん中を走行していないように見えます。
また、経路導出もあまりよくありません。完走できたとしても5秒台は出せなかったと思います。
次への改良点が多くみられる迷路でした。この経験を生かして来年の大会につなげたいと思います。
おまけ
予選日にフレッシュマン決勝迷路を走らせることができました。
その時の動画がニコニコ生放送に残っているのですが一言いいですか？
「FND先輩のせいで私のマウスが映ってない！」
途中吸引の紹介をされていたFND氏にカメラがいって少しだけ映っていない部分がありました(笑)
次にハーフです。
正直予選を突破することさえ無理だと思っていたので驚きました。
突貫工事で作った上に北信越とほぼ同じプログラムのまま大会に挑みました。
その割にはよく走ってくれたと思います。
決勝では、１走目探査走行、７分を超えたあたりで挙動がおかしくぶつかりました。
あとからマシンを見てみるとタイヤが内側に食い込んでおりピニオンに当たっていました。
そのためかみ合わせが片方だけおかしくなっていました。
それに気づかず２走目、最短走行をさせようと思いましたが間違えて探索をしてしまいました。
ここでマシンを取り上げてしまうとマップデータを消さなければいけないということで残りの時間は探索走行を見守りながら終わりました。
もう二度とモードは間違えません。
最後にロボトレースですが、こいつが厄介なロボットでした。
基板のはんだ付けを始めたのが北信越大会の後というスケジューリングの無さ、しかも重要なセンサー基板とメイン基板とをつなぐピンヘッダを１８０度配線し間違えるということでUEWですべてつなげました。
壊れないように十分注意していましたが、試走会の時にコースアウトして線が切れてしまいました。
突貫工事で作った上に北信越とほぼ同じプログラムのまま大会に挑みました。
その割にはよく走ってくれたと思います。
決勝では、１走目探査走行、７分を超えたあたりで挙動がおかしくぶつかりました。
あとからマシンを見てみるとタイヤが内側に食い込んでおりピニオンに当たっていました。
そのためかみ合わせが片方だけおかしくなっていました。
それに気づかず２走目、最短走行をさせようと思いましたが間違えて探索をしてしまいました。
ここでマシンを取り上げてしまうとマップデータを消さなければいけないということで残りの時間は探索走行を見守りながら終わりました。
もう二度とモードは間違えません。
最後にロボトレースですが、こいつが厄介なロボットでした。
基板のはんだ付けを始めたのが北信越大会の後というスケジューリングの無さ、しかも重要なセンサー基板とメイン基板とをつなぐピンヘッダを１８０度配線し間違えるということでUEWですべてつなげました。
壊れないように十分注意していましたが、試走会の時にコースアウトして線が切れてしまいました。
これがその状況です。完全に取れています。
大会当日の朝、早起きしてホテルで直していました。1本1本つなぐのはすごく大変でしたが、なんとか大会までには直すことができました。
これで臨んで予選突破。決勝は探索しか成功しませんでしたが、このロボット自体のポテンシャルは高いと思うので熱田の森大会に向けて仕上げていきたいと思います。
全体をまとめて、
今年の目標であった全競技決勝入りは達成できました。
ですが競技結果はよくはありません。来年に向けては今年の反省を生かして早め早めの設計で行きたいと思います。
最後に、マイクロマウス大会の運営の方々、ボランティアの方々のおかげで大会参加者としてとても楽しい時間を過ごすことができました。 ありがとうございました。皆様またどこかの大会でお会いしましょう。
