今回の大会会場は浅草ということで、また大遠征です。
「も う な れ た」
と思いきや、今回は台風が近づいているということでちょっと厄介です。
今年は関西大会が台風で延期になったり、金沢草の根のちょっと前にも台風が来てたり、台湾大会にも台風が来て関空が閉鎖されたり、学生大会に台風が直撃したり、今度は東北に台風が直撃しそうだったり、散々じゃありませんか？
中部地区にはさすがに何も来ませんよね？
そんな感じで大自然に苛まれているわけですが、がんばって東京まで向かいました。
福井の出発時間はAM02:00です。今回は試走会がお昼からでしたが余裕をもって参加するためにこの時間に出発です。
行きはまだ台風の影響もなかったので普通に快適なドライブでした。また、会場は都心ど真ん中ということでスカイツリーや東京タワーなど様々な観光名所を車から見られたのは楽しかったです。
会場には早めにつきすぎてしまったので、一時間ほど浅草の観光をしました。
— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月29日初めて雷門を見ました。休日ということもあって雨が降ってるのにもかかわらず観光客が多いです。
そのあと、甘いものが食べたくなったので甘味処に行きました。こういう場所に入ったのは初めてです。
— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月29日
そろそろ試走会がはじまる時間だったので会場に戻ろうと歩いていたら、おみくじがあったのでとりあえず引いてみる。
→「良くないでしょう。」
縁談「良くないでしょう。」🤔🤔🤔🤔 pic.twitter.com/vrIqHSltHg— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月29日
縁談がよくないということなので、マウスの試走に集中しようと思います。
さて、今回私は全競技エントリーしています。と言ってもクラシックとロボトレースは昨年からアップデートなし、ハーフのみ新作を作ったのいう現状です。また、ハーフも東日本以降に2日ほどかけて斜め走行を実装した付け焼刃のもので2次走行が走るかもわからない状況です。
でもせっかくロボットあるならエントリーしようということでエントリーしていたら参加費として4000円取られました...地味にきついですね。
試走はクラシックメインでいろんな迷路を試して走らせたり、マウサーとの交流をしていたらあっという間に時間が過ぎていきました。普段は北陸にいるので初めて見る人やロボットが多かったです。
試走会が終わると懇親会に移ります。会場は別の場所ということで浅草を歩いて移動しました。会場はビルの一室を借りたもので立食パーティー形式で行われました。学生大会と言うこともあり、ほとんどが学生。あとは運営の方と協賛企業の方でした。
なかなか全国の学生同士で話す機会も少ないのでこういう懇親会は非常にありがたいです。また、今回の懇親会でいままで話したことがなかったマウス団体とお話しすることができ、マウサーの輪を広げることができたと思います。
懇親会前半では各大学と交流、後半では協賛企業の方々と少しお話をしました。どんなことをしている企業なのかやどうしてマイクロマウスの大会に協賛いただいたのかなどをお聞きしました。こういう企業の方とお話ができる機会があるのも学生の身としてはありがたいです。
そんなこんなで、懇親会もあっという間に終わりました。そのあとは某大学の拠点を見学させていただけるということで、少しお邪魔させていただきました。ツイッターの写真なので見た風景を実際に見ることができ面白かったです。急な来訪でしたが快く案内していただきありがとうございました。
そして、夜はその付近の満喫で就寝して1日を終えました。
～大会当日～
朝は7時起きで会場に車で向かいます。受付を済ませ、出走順を見るとサーキットとクラシックの出走順が最後ということで昨年同様に緊張が走ります。
昨年は最後の出走を任せていただいたのに、ふがいない結果で終わってしまったので今年は何が何でも走り切らなければいけないと思っていました。
トレースも出走は最後のほうですし、ハーフは午後からということで午前中はかなり暇になり、帰りの運転もあったので少しだけ自分の席で休憩をしていました。
そうすると早速コースのお披露目があり、トレーサーとクラシックのコースにみんなが集まりだしました。コースを見た感想として、トレーサーは直線が多いイメージでR10少なめ、クラシックは昨年に比べて比較的簡単なコースですがどこをロボットが通るかは謎という感じでした。
とりあえず、知り合いの出走を眺めつつ体力を温存という形で午前を過ごしました。
私がロボトレースを見学しているとどうやらハーフ競技を午前にやるという話を聞きました。ということで私の第一競技はハーフマウスということになりました。また、棄権もでて参加者が6人ということも聞こえてきました。ですので直ぐに待機席に並ぶ必要がありました。早速迷路がオープンされます。
なかなか、おもしろい。クラシックが簡単な分ハーフが少し難易度高めな感じがしました。出走順はすぐに自分の番に、そして結果は簡易最短走行のみ成功で出走者が少なかったので3位入賞ということ出した。
今回はハーフの出走で少しやらかしをしてしまったので、1走目から何があったか書いていきたいと思います。
1走目
自分の番になりマウスの電源を付ける。リセットがかかりマウスが起動しない。ここで10秒ぐらい何度も電源を入れなおす。やっとマウスが起動したので探索走行を実行。ゴールまでたどり着き、全面探索を始めるがあと少しで探索終了というところでリセットがかかりロボットが止まる。
2走目
行きの走行の迷路データは入っているので最短走行(斜め走行)をさせようとモードを選びスタート位置におく、この瞬間リセットがかかり走れなくなる。
3走目
2走目と同じことを繰り返したが、何とかスタート位置でモードを変更し走らせるが間違えて簡単な最短走行をする。
4走目
斜め走行を走らせることができたが、タイムアップ。
という流れでした。まえまえからリセット病があったのですが、最近は起きていなかったので油断していました。次の大会までにはハードウェアをしっかり治したいと思います。
ハーフマウスの出走が終わったらすぐにクラシックの出走順が来ました。あわててロボットをもって会場を移動します。出走が最後ということで他の人のベストタイムを見ることができました。速いタイムを出している人が数人いましたが負けられません。
迷路はこれ↓
結果は5走とも全て成功させ、1位タイムを出すことができました。今年の地方大会では、すべてMAXパラメータが走っているので、もう少し攻めたパラメータを作ってもいいかもしれません。
自分の出走が終わった後、多くの方からお祝いの言葉をいただき非常にうれしかったです。
そしてまた、すぐロボトレースの出走が来ました。
探索と2次走行を成功させ、3走目でパラメータをあげて走らせました。走らせたとき2走目と3走目があまり直進速度が変わってないように見えたので後からモードを見直してみるとどうやらモードを選び間違えていたみたいです。最低速度のみ上がっていました。
でもとりあえず、最低限の記録は残せてよかったです。
ロボトレース終了後はあわただしく最後の競技、サーキット。既にほかの人は出走を終えていました。記録を見る限り普通に走れば優勝できると思ったので安全に1走、2走走らせました。でも走らせていると多くの人が集まってきたので少し速いのもやらなきゃいけないと思い、3走目で5秒台の記録をだしました。
ということで午前中は暇でしたが、ひと競技始まると連鎖的にあわただしく出走が続きました。
結果をまとめると、
クラシックマウス 優勝
サーキット 優勝
マイクロマウス ３位＆特別賞
ロボトレース ６位
でした。
また、副賞としていろいろいただき、車でこなければ持って帰れないぐらいありました。
ということで、今年の学生大会ではクラシック競技で優勝できて非常にうれしかったです。また、競技の運営にあたって台風が来ている事で臨機応変に対応していただいたスタッフに皆さま.ありがとうございました。そのおかげで日をまたぐ前に福井に帰ることができました。
今年は大会が台風とかぶることが多いようなので、大会に行かれる皆さんくれぐれもお気を付けください。私もおみくじで（旅行）「道中、良くないことがあるでしょう」と出たので気を付けたいと思います。
遠征終わりにいきなりステーキに突撃。いきなり
— あこちゃん (@25Isys) 2018年9月30日
