タイトル通り、2015年大会が終了しました。
全日本大会が終了すると今年一年が終わった気がしますね。
という事で今年の結果を報告します。
予選
- マイクロマウスクラシック シード決勝入り
- ロボトレース 25位決勝入り
決勝
- マイクロマウスクラシック 13位
- ロボトレース 24位
昨年の結果に比べると進歩していると思います。
また、クラシックで13位に上がれただけでもとてもうれしく思っています。
全日本大会には試走会入りして調整を始めました。
クラシックマウスに関してはとりあえず16*16の迷路で走らせてみる。他に人がいたのでその半分ぐらいしか使えませんでしたが何とかいつも通り走っている様子。
マウスはよし、ってことでロボトレースの方に力を入れて調整しました。
試走会会場にあったコースはこの2つです。
正直、大会1週間前にセンサー基板が届き急いで2走目を実装したので走ってくれるか不安ではありましたが何とか加減速走行できる状態まで持っていくことができました。
試走会のコースは大きいRもあったのでとても練習になりました。
なかなかロボトレースの方に時間がさけなかったので試走会へ参加してデバックできたのはとてもよかった。
土曜日の大会予選日ではロボトレースの予選がありました。予選コースの形状は直線が多いコースでダミーマーカーなどがついていました。
ダミーマーカー対策はしていませんが加減速走行で何とか予選を突破できそうなタイプが出て一安心。
残りの時間は会場にあるクラシック迷路でデバックしていました。
日曜日の大会決勝では、ロボトレースから開始。今年のコースは例年より長く難易度も難しいみたい。上位陣がバッタバッタと倒れていました。
これはしめたと安全パラメータで探索&2走目をしようと思ったらなぜか2走目でゴール1区画前のコーナーマーカーで止まる。焦って3走目も同じように走らせましたが同じようにゴール前で止まるという暴挙をやらかしました。
コースログを解析しましたが探索時のコーナー読み飛ばしミスではなさそう。結局まだ理由がわかっていません。再現性が高かったのでプログラムバグ？
などと、トレースの失態にダウンな気持ちになりながらクラシックエキスパートのコース発表。
「こんなの無理やん」と思ってしまった。下回りと上周り2種類あるようですがどちらもなかなかに難しい迷路。さすがエキスパートクラスだと思った。
本番では
- 1走目 足立法での探索ゴール→全面探索
- 2走目 斜め走行
直線速度を落として斜め走行をさせる。いい感じに斜め走行が決まってガッツポーズをして しまった。
- 3走目～5走目 速度を上げて斜め走行
直線時のふらつきで壁切れを読み違えて激突。
よくよく考えると大会直前に加速度を変えてしまったのがよくなかった。
加速度を上げてしまったため前方向のずれが生じて壁きれができなくぶつかってしまったと予想。
それでも斜め走行でゴールまでたどり着けただけでもうれしかった。
自分がただどったコース取りを下に示す。おそらくだが南回りを通っていたら斜め走行でぶつかっていたと思う。
という事で、クラシックは最短走行ができてよかった。
本大会は、昨年のステッパーマウスより自分の成長が感じられるいい大会でした。
今年の大会では走らせるの精一杯でコース取りなど一切考えることができませんでした。
来年は時間最短でのコース取りができるようにプログラムに力を入れていきたい。
また、2016年大会はすでに始まっているのでシーズンインする前から取り組んでいきたい。
