学生大会自体への参加は2年目です。
今年はハーフ・クラシック・トレース・サーキットの4競技にエントリーしました。
4競技もエントリーしてるやつは私以外いなかったのです。普通はこんなことしないでしょう。でもせっかく機体があるのなら出そうと思いエントリーしました。
まず、トレースから
トレースは昨年の機体のまま調整していました。関西の時点では走りませんでしたが関西の1週間後の草の根に向けて1日か2日で探索と最短走行を実装しこんな感じに走るようになりました。
これは草の根大会の直前の 状態です。そこから先週ぐらいまでいじりませんでした。さすがにまずいと思いこの前の日曜日あたりにデバックしようとしたらたまにモーターが回らない挙動とトレースしようとしないバグに悩まされ結局ハードの修復不能となってしまいました。
正直この機体設計時から衝撃に非常に弱い設計で作ってしまっていて機体設計が甘かったと思いました。残念ながら学生大会は動かすことができそうにありません。すごく残念です。(草の根の前の状態に戻れ！)
次にクラシック＆サーキットです。
クラシックも草の根の辺りからいじっていません。中部初級者の大会後に少し走らせたぐらいです。
本当は足回りを板金マウントに変えたのと吸引ファンの材質を変えたので細かい調整が必要でしたがなかなか持ちベが上がらなかったのでこのまま行くことにします。ターンパラメターは中くらいの1つしかないので大会当日にそのパラメーターが走らなかったら終わりです。(今から新しく作る気力はありませんでした)
探索自体も吸引探索以外の探索をまだ作ることができていないので相変わらずの吸引探索です。
サーキットについて
サーキットは記憶が正しければ2年前に中部地区に出たきりでそれ以降でたことがなかったかと思います。ルールをちゃんと理解できているか怪しいです。取り合えずサーキットのプログラムを書いていたら無償版e2studioのROMの制限を越えてしまいました。仕方なく左手法とI/OでのSPIをのプログラムを消すことにしました。
ターンも1パラメータしかないですが何とか走ることを確認しました。ちょっと調子に乗って加速度をかなり上げて走らせたら制御しきれずに暴走し壁をぶち破ってしまいました。
そのときに2本柱をやってしまいました。2枚抜きは初めてでした。ロボットのほうが剛性が強くなったおかげで無傷だったのが何よりの救いです。
ハーフマウスについて
ハーフを作っていました。基板がきたのが約2週間前、急ピッチで半田付けしました。そして作って満足してしまい先週土曜日あたりまで放置していました。さすがにまずいと思い調整開始。ソフトウェアはクラシックのを移植しました。壁の吸い込まれ対策の仕方を新しくしたこととUI以外はほとんど一緒です。とりあえず探索できるようになり、最短走行も微妙な速度ですが急ピッチで1パラメーターだけ入れました。正直がんばったと思います。調整も時間かけれなかったので探索でこける可能性も大いにあるので1ポイント狙いで大会に挑みたいです。
あとハードウェアの故障が頻発しました。接着剤ギヤに入ってしまった事件やタイヤ一気に4つ吹っ飛ぶ事件、さらにモーターから周期的なシャリシャリなる事件などがあり大会後に足回りだけ作り直そうと思います。
こんな感じでこの1週間はハーフほとんどクラシックちょいトレース死という感じに時間を使いちょいちょいがんばりました。あとはロボットががんばってくれると思うので大会会場での移動で事故のないようしっかり運転したいと思います。
ちなみに福井の出発時間は30日午前1時30分です。6時間ほどかかる予定なので人間のほうが持つかわかりません。大会会場には寝袋を持っていくつもりなので寝袋で寝てるかもしれません。
(ハンモックを持っていく案がありましたがさすがに自重しました)
それでは明日お会いする人はよろしくお願いいたします。おやすみなさい
急いで書いたので誤字とかおおめにみてください
