熱田の森大会はマイクロマウス競技はなくロボトレース競技がメインです。他にロボスプリントや２足歩行、多脚ロボットなどさまざまな競技が同日に開催されます。
今回私が参加した競技はロボトレース競技とロボスプリント競技です。
大会結果ですが、両競技とも４位でした。(表彰手前で残念...)
まず、ロボトレースのほうですが全日本よりR10速度を安定させました。よって基本速度が上がったのですが2走目の加減速走行にバグが生まれました。(全日本大会では起きなかったバグです。)
加減速走行中の減速距離があわないというものです。今までは5%ほど距離マージンをとって減速を開始していたのですがこれを50%にしてやっと走れるといった感じです。完全にプログラムバグが発生しています。直す時間がなかったので大会ではこのまま出場し大幅な無駄加減速を披露しました。
あれ以降トレーサーを触っていないのでまだバグは解決していません。
次にロボスプリントです。
知らない人にルールを説明すると、長い直線をまっすぐロボットが走りゴールエリアでしっかり止まるといった競技です。
基本的には高校生の参加者が多く全部で38台のロボットが参加していました。トーナメント形式で私は3回戦までは勝ち上がり、4回戦の準決勝でまけました。また、そのあと行われた3位決定戦でも負け、4位という結果出した。
私より早いロボットの特徴を見るとやはり機体がでかくステアリング機構のロボットが多かったです。
こんな感じでロボトレース・スプリントともにぎりぎり入賞を逃しました。
ですが、大会では新機能を披露することができました。これはロボットが自己位置を覚えているのでトレースのコースアウト時にスタートゲート付近に戻ってくるというものです。これの良い点は大きなコースでのデバック時にコースアウトでわざわざロボットを取りに行く必要がないので楽になるという点です。
コースアウト時にオドメトリを利用してスタート地点に戻ってくる機能を実装。これでわざわざ取りに行く必要もなくなった。 pic.twitter.com/N9fbbQSp0O— あこちゃん (@25Isys) 2017年3月18日
なかなかこれをやってる人はいないと思います。
ということで、今回は熱田の森大会と新機能の紹介でした。
次のブログではトレーサーの機体についてまだ紹介していなかったので、紹介していきたいと思います。なかなかこのトレーサーも奇抜で無理な設計をしています。
