2017年12月31日日曜日

2017ロボトレース「黒炎」

2017年機体のマシンデータをまとめました。





・マシンデータ

Length125mm
Width240mm(165mm)
Height28mm
Weight135g
Motor1331T006SR×2(走行)
EncorderIE2-400×2
SpurMISUMI M0.3 75T POM
Pinionkkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel&Tire(MZH130G-W3 + MZT302-20)×4
Batterynano-tech Lipo 3Cell 180mAh
ProcessorRX631 100MHz
Motor DriverTB6612FNG
Wall SensorLBR-127HLD×8(ラインセンサ)+GP2S700HCP*3(ゴール&コーナー)
User InterfaceLED×5+Buzzer
GyroMPU6500
PWM Frequency100kHz
Max Speed4.5m/s
Max Accleration9m/s^2
MAX R10 Speed1.35m/s


・大会成績

年度大会名結果
2017年11月全日本大会(予選)20位
2017年11月全日本大会(決勝)11位


・回路図(メイン基板)



・配線図 (GNDベタ外し)



 


・走行動画




・特徴

・6V定格のモータに3セル駆動
・機体の剛性を高めるためにCFRPパイプを使用
 ・メイン基板圧1.6mm、センサ基板厚1.2mm
・ 全日本前の突貫設計
・コーナーマーカーは2個ついてるが1個しか使っていない
・簡単なショートカット走行を実装
・ショートカットバー(24cm)を取り付け可能
・コースアウト時の帰宅走行はまだ未移植


2017年12月29日金曜日

Cheese杯参戦!?

事の発端は12月22日19時ごろ....

マイクロマウスのクラシック迷路の下に今までは布団がありましたが、先週片付けてしまいました。
布団がないと大学で寝づらそうにしていた後輩がいたので、近いうちにレンタカーを借りるイベントはないかと探していました。

しかし、この時期は大会も終わりI.Sysとしてレンタカーを借りてどこかに行くということはありませんでした。また明日、FAフェス がありレンタカーでも借りていけばよかったねという話を笑いながらしていました。「レンタカー借りてたらCheese杯もいけたやん!」など少し頭の悪いことも言っていましたが、その時は誰も本気にしておらず笑い話でした。
でも前部長が「今冬の18切符使えますよ?」の一言で現実感が出てきました。

2500円で東京に行ける!?!?

そのままどうやって行くかをいろいろ話し合い、旅行担当にプランを考えて貰い最安値で大岡山まで行くプランができました。
その後、Cheese杯幹事のdangoくんに連絡を取りました。(21時ごろ)
急な参加でしたが、参加を承認してくれた東工大のdangoくんありがとうございました。


そもそも、なんでこんな頭悪いプランが実行されたか。たぶんみんな疲れて痛んだと思います。このプランを考えている時、同時に実験棟のロボトレースのコースを引きなおしていました。



コース中央辺りをずっと見てるとラインの密度が高いので目が非常に疲れます。コース引きの大変さはロボトレースをやっている大学で何度も引いたことがある人なら分かると思います。
そんなコースを引いてる傍らで18切符東京遠征プランが考えられていました。


コース完成が12時ごろで、福井出発が4時すぎでした。寝ることはできなかったので家で準備だけして福井駅に向かいました。
いつもの限界旅の開始です。Cheese杯の開始時間12:30に合わせるためには行きは18切符だけだと間に合わなかったので少しだけ新幹線(静岡→品川)を使いました。


電車に約8時間揺られて東京に到着しました。以前、福井→下関の14時間鈍行をやったことがありそれに比べたら8時間ぐらい余裕と思ってましたがさすがに疲れました。
大会会場の最寄り駅の大岡山から東京工業大学は非常に近く、駅を出て目の前にありました。


大会会場に着くと案の定言われました。(自分でも少し思ってました。)


大会に到着して感じたことは、「人が多い!」でした。
プチ大会と聞いていましたが、 地方大会レベルに多くの人がいらしていていました。



大会は、クラシックマウスから始まりました。エントリー台数もおおくて20台を超えるたくさんのマウスが参加されていました。
普段は遠くてお会いできない方々のマウスをまじかで見られる良い機会でした。

また、参加者の中には吸引機構をつんだ速いマウスの方々もいらっしゃり負けないようにと思っていました。

中には高校1年生で吸引機構と変則4輪機構をつんだ完成度の高いマウスを作っていて非常に速いタイムをだしている方がおられました。非常にすごいです。
自分が高校生のときはロボットの知識なんて皆無で、ゲームの中でひたすら地球を守っていた記憶しかありませんね。


さて、大会結果としましては、優勝することができました。
以下が表彰式の写真です。副賞として、エレファンテック株式会社からラズパイ3をいただきました。ありがとうございます。


 また、持ち寄りの景品をいただけるということですごく気になっていた本をもらうことにしました。
選んだ時は袋に入っていたのでどんな本かわかりませんでしたが、中を見てみると「みんなにはしあわせになってほしい」という本でした。
帰りの電車で読ませていただきましたが、異次元の話で自分にはまだ早いようです。勉強してきます。



大会後の懇親会では、多くの方とお話をすることができました。特に、早稲田の方とお話したのは初めてだったかもしれません。ありがとうございました。ツイッターではフォローさせていただいている人でも現実世界とリンクできていない人が多いのでこういう大会の場で繋げていきたいです。


↓毎度恒例の機体大集合の写真


(それと、懇親会で自分の長靴にハッピーターンが入れられていたのは全然気づきませんでした。)



今回Cheeese杯を企画・運営していただいた、だんごくんはじめ東工大の皆様大変ありがとうございました。福井大学組も非常に大会を楽しむことができました。
また、懇親会、2次会と多くのマウサーの方とお話ができ有意義な時間を過ごせました。

これが今年最後の遠征でしたが、2018年もできる限り多くの交流会・大会に参加したいと思っておりますので皆様どうぞよろしくお願いいたします。





帰りに静岡でガルパンを見てから帰りました。(福井についた時には22時を回っていました。)


2017年12月27日水曜日

からくり工房合同技術交流会2017

非常に遅くなりましたが、交流会についてまとめたいと思います。


12月9日に東京工芸大学さんと技術交流会を開催しました。

ことの発端は昨年のマウスパーティーの時です。工芸大さんとお話をしていた時に一緒に技術交流会を開きたいよね?という話が出ました。


東京工芸大学も福井大学も同じからくり工房という名前のサークルで活動しています。ではまず、からくり工房とは何ぞや?という話から書いていきたいと思います。


まず、私の所属しているサークル「からくり工房I.Sys」これは福井大学公認のサークルです。平成12年3月21日に設立されました。数字が12321で非常に覚えやすいですね。

このサークルの創設者は現在東京工芸大学で教員をされている鈴木先生です。鈴木先生が学生時代にこのサークルを作り、大学卒業後も勤務先である東京工芸大学で同じように「からくり工房」を作られました。


「からくり工房」は大学としては福井大学と東京工芸大学の2つですが、社会人団体としてもう1つあります。それは「からくり工房A:mac」です。

「からくり工房A:mac」は「からくり工房I.Sys」のOBを中心として結成された社会人のモノづくり団体です。(からくり工房OBが中心なだけでメンバー全員がOBというわけではありません)
また、モノづくり だけではなくサイクリングや登山など多種多様に活動をされています。

このように鈴木先生が作られた「からくり工房I.Sys」から様々な派生が広がり現在3つの姉妹サークルとなっております。




それでは、紹介も終わったことなのでここで少し宣伝を....
私たちの所属するからくり工房I.Sysは公式サイトとwikiの2つのサイトを所有しております。

からくり工房I.Sys
まず公式サイトは各プロジェクトの紹介や活動内容、入賞履歴などサークルを紹介する内容が記載されています。

からくり工房I.Sys wiki 
からくり工房のwikiでは、サークル内の機体を載せています。この更新は1年に1度です。
また、サークル内の初級者用マウスのキットなどの紹介もしております。 


2つのサイトは更新頻度は高くありませんが、新入生に向けてや自分たちのサークルアピールの場として活用しております。もし興味がありましたら1度覗いてみてください。




本題です。
12月9日に東京工芸大学さんと技術交流会を開きました。約1年越しの計画で開催まで持って行けたのは非常にうれしかったです。

まず、交流内容としましたはマウス合宿のようなプレゼン形式でマイクロマウスロボトレース相撲ロボットサークルのキット紹介サークルの運営についてお互いに発表しました。



私もクラシックマウスの設計と補正法の紹介を1時間弱プレゼン発表させていただきました。このような勉強会という場はマウス合宿以外では初めての経験で非常に面白かったです。このプレゼン形式は福井大学と東京工芸大学で交代しながら発表しましたが朝10時から18時近くまでとかなり長時間やっていました。特にサークル内の運営体制の紹介の時はお互いのサークルから意見や質問などが多く飛び交い様々な意見を交えて議論することができました。


プレゼン発表の後は、工芸大さんの研究室?工作室?調整部屋?の紹介をしていただきました。多くの部屋を見せていただいたのですが、部屋がおおすぎて何がどの部屋なのか覚えられませんでした。クラシックマウスのフル迷路が常時置いてあったり、フルオプションのCNCが数台設備されていたり、工作機械が山のようにあったり、ロボカップのコースがひかれている部屋があったりとみてて飽きませんでした。また、NTFのマイクロマウス関係の備品も工芸大で管理されているらしくその倉庫?も見せていただきました。



部屋紹介の後は相撲ロボットのデモ試合(工芸大VS工芸大)を見せていただきました。
マイクロマウスをやっている私としては相撲の試合を見る機会は非常に少ないので相撲の迫力に圧倒されました。マイクロマウスより迫力があるのと、重量感あるものがぶつかり合うのでロマンを感じる人も多いと思います。


最後に、デモを見せていただいた部屋で立食パーティー形式で懇親会をしました。
毎回マウスパーティなどは1時間ちょっとぐらいしか交流できませんが、今回は最終便のバスが出るまでいろんな方と交流をすることができました。
やはり、技術を持ってる人と共通の話題について語り合えるのは非常に楽しいですね。帰りのバスに乗るのが非常に残念なぐらい良いひと時でした。




この度は、福井大学と東京工芸大学での技術交流会を開催するに当たって東京工芸大学の皆様にはにたくさんの準備をしていただきました。おかげで技術交流会は大成功に終わったと思います、ご協力大変ありがとうございました。このような交流会の場をこれからも続けて行けたらと思っております。


夜はカプセルホテルに泊まりました。本厚木駅の目の前のカプホです。3年前の全日本大会でも泊まった場所ですが非常に安いです。


~12月9日(土)終了~


~12月10日(日)開始~
 
せっかく関東に来たのだから東京に行こうという話になっており、あらかじめ全日本大会のマウスパーティーのときに行きたい場所にアポをとっておきました。

それは、東京理科大学Miceさんの部室です。
他大学のサークルがどのように活動しているのか興味があったのでお邪魔できないかと連絡を取りました。ほかにもいろいろいきたかったのですが、福井から車で変える時間を考えたら1箇所しかいけませんでした。


まずはマックで朝食を済ませ、金町に向かいました。首都高を走るのは初めてで分岐の多さに驚きました。そして、集合時間に遅刻....(ごめんなさい)


I.Sysに東京は早かったんや....
30分遅れで金町に到着、東京のコインパーキングの料金の高さに驚きながらも東京理科大学に入ることができました。

理科大に着くとMiceさんの前部長さんが学内を簡単に案内していただきました。大学内から見える東京タワーや大きな図書館、そして大きな食堂? 他大学見学は非常に新鮮でした。
そのまま部室に案内され、迷路部屋と作業部屋を見学しました。部屋を有効活用している感じがあり見習いたい事が何点もありました。特に自己紹介カードはI.Sysでも取り入れたいと思いました。



Miceさんと一緒にお昼を食べ、世間話をしていたらすぐに帰る時間になってしまいました。休みの日なのにI.Sysのために部室を紹介していただき、tanihoさん・前部長Iさん・現部長Tさんありがとうございました。


ということで、濃い2日間でしたがあっという間に終わりました。理科大を出たのが16時ぐらいで夜飯を静岡のさわやかで食べ、福井に着いたのは月曜日の午前2時をまわっていました。大体往復1100kmの旅でした。

 


この次の週は、今年最後の金沢月例会でした。忘年会もかねていて、おいしいから揚げのお店でハピハピできました。今年最後の遠征で楽し思い出ができてよかったです。

(この時、誰もがこれが今年最後の遠征だと思っていた....)


2017年12月3日日曜日

マイクロマウス全日本大会クラシック入賞! その2

つづきです。

2日目の夜はマウスパーティーでした。マウスパーティーには毎年参加しています。
今年も多くの人と交流をすることができました。特に記憶にあるのが海外勢との交流です。

チリ人とロボットについて交流しました。正直英語は得意ではないのでボディランゲージを使いつつ話すことになりました。会話の内容は部品についての話が多かったです。特に歯車をどこで買ってるかと聞かれました。

チリの方々はロボトレーサーを作っているようでロボットを見せていただきました。そのなかのに知っているパーツがありました。それは「ミニッツホイール」です。


昨年プレゼントしたミニッツホイールをちゃんと使ってくれていてうれしかったです。
チリの空気を一年すって日本に帰ってきてくれました 。


そして2日目終了。ホテルに戻ってすぐ寝ました。




3日目、本命の決勝です。
まずは、ロボトレースから。

ロボトレース予選
ロボット名最高タイム順位
黒炎19.42611位

予選より順位が上がっています。ロボトレースはコースが長いので毎年2次走行ができない人が多く現れます。だいたい2次走行を決めると予選の順位より良くなる傾向にあります。毎年決勝位に行けていましたが2次走行を成功したのは今年が初めてでした。


ここで、今年のコースを見てみましょう。


今年もなかなかすごいコースですね。特徴としましてはコース右側の大Rと大Rからの蛸壺、そして最後の湾曲カーブですね。この湾曲カーブは2013年大会にもあったと思います。

私のマシンは探索走行を成功させ、安全そうなパラメーターで2次走行をさせました。私のプログラムだとマーカーが大量に連打されようと区間の最大角速度や角度のログから適切な速度で走るようになっています。ですが私のコース解析ではこの大Rの中に1区間だけ再低速で走れという命令値が入っていました。ですので途中で1か所だけ減速をしてしまいました。これは閾値の調整ミスでした。また、ここのRの速度ももっと出すことができると思いました。

それで、ここの大Rでちょっともったいない走りをしましたが最低速で走るということなく通過することができました。また、開幕のショートカット区間もきれいにショートカットしてくれました。

最後の湾曲カーブだけすべて最低速で走ってしまったのでそこはプログラムの改善余地がありそうです。

以下大Rの閾値を変えてそこの速度を上げた動画(他は2次走行と同じパラメータ)


第3走目では、さらに速度を上げて臨みましたが、大Rの終了後の蛸壺でコースアウトしてしまいました。他の人の走りを見ていてもここでコースアウトする人が結構多かったと思います。速度がのった後のR10で減速しきれなかったのが原因とみています。


第3走目のコースアウトは残念でしたがかけた時間を考えると期待以上の結果でした。今年はロボトレースの参加者のレベルが高く予選の競争率が非常に高かった印象があります。参加台数も昨年に比べて50台近く増えました。来年もこれぐらいのレベルになると予想されます。そろそろ新しいコース解析&走行計画を考えていかなければならない時期かもしれません....



次にクラシック競技の決勝です。

クラシックエキスパート決勝
ロボット名最高タイム順位
黒椿8.3063位

予選が4位だったので出走順は最後のほうでした。今年の目的は入賞することだったので自分の出走終了時に3位以内入ることを目指しました。

予選で探索走行を途中で失敗してしまったので懸念していましたが、決勝では変な動きはしずに終えることができました。
最短走行も3走目と5走目を成功させ私の出走終了時に1位タイムを出すことができました。特に5走目は私のプログラム上速いと予想される経路で用意してきたMAXのパラメータで走ることができ大変満足いく結果になりました。
また、このパラメータの完走率も低くはないことが分かったのでさらに速いパラメータを作りたいと思いました。
この時点で4位が確定し、後は残り3人の出走を見守りました。その結果、運よく全体3位に入ることができました。これは自分の予想以上の成果です。

過去のI.Sysの戦績を見ると全競技合わせても5位が1回、6位が2回だったので4位をとばして3位をとれたことが非常にうれしかったです。また、入賞が確定した時にお声をかけていくださった皆様、ありがとうございました。


あらかじめ入賞が確定したら福井新聞のほうに載せていただけるという話がありましたので、すぐに連絡し大会翌日の新聞に結果を載せていただきました。非常に迅速な対応で新聞記者様のすごさを感じました。



また、すべての競技終了後に技術交流会がありました。たくさんのロボットが並んでおり非常に圧巻です。ロボット以外にも入賞者の副賞も並べられていました。毎年副賞が少しおかしいことで有名なマイクロマウス大会でしたが、今年はFAULHABERの1717モータなどが副賞になっていることを聞きました。しかも12セットあるらしいです。ほかにもHAKKO様のステーションや吸い取り機など値段が高そうな副賞がたくさん並べられていました。


そして、入賞をしたということで何がもらえるか少しワクワクしながら表彰式を迎えました。表彰式では副賞のパネルのみで中身はわからなかったので表彰式後に受け取りに行くという形式でした。
ロボトレースから順番に交換ということで待っていると、アニキさんが2位の副賞でアニメのフィギュアをもらっていました。それを少し笑いつつ自分も副賞を受け取りに行くとブラシレスモータとタオルが渡されました。

副賞のタオルの画像をtwitterにあげました。



プリキュアタオル....

よくわかんない....





ということで、副賞はモータとタオルでした。ありがとうございました。プリキュアタオルはさすがに使いづらかったのでプリキュア好きの後輩にあげることにしました。正直あんなに喜んでもらえると思っていなかったのでタオルをいただけてよかったです。?

ブラシレスのモータは2つありました。これで吸引でもしろということでしょうか。ドローンを作るには数が足りませんし、使用用途は未定でしまっておこうと思います。




以上で今年のマイクロマウス全日本大会が終わりました。毎年、競技参加者が増える中運営が円滑に進んでいるのはボランティアスタッフの皆様やマイクロマウスサポーターズの皆様のおかげです。今年は私はボランティアなしでの参加でしたが、1競技者として非常にスムーズに競技を楽しむことができました。運営に携わった皆様大変ありがとうございました。そして、また来年お会いしましょう。