今年のクラシックマウス紹介

今年もあと1か月で終わりですね。
今年が終わる前にロボットの紹介をしたいとおもいます。

クラシックマウスについては以前紹介しましたが、その時から変わっていることがあるのでもう一度紹介しなおします。

名前	紅椿
サイズ	100*65*35
重量	105g
マイコン	RX631-100ピン
モータ	1717T006SR*2  10CL-1801-DJK(吸引)
エンコーダ	IE2-512
ドライバ	DRV8835*2(並列使用)
ジャイロ	MPU6000
センサ	TPS601+SFH4550
バッテリー	nano-tech180mAh3S
ギア比	M0.3 70:20
UI	HDSP2000LP+RGBLED

回路図

配線図

3DCAD
http://up2.karinto.in/uploader/download/1480667729.rsdoc
CADデータをアップロードしました。パーツのライブラリなどもしよければお使いください。
(ただし、design SPARK mechanical仕様)
パスワードは「I.Sys」

2016年大会結果
中部地区大会	5位+特別賞+シード権
学生大会	2位
北信越大会	4位+特別賞
全日本大会	28位

全日本大会2016

2016年の全日本大会が終了しました。

皆様お疲れさまでした。

今年は、ロボトレース・クラシック・ハーフの３競技に出場予定でしたが、機体を作り出したのが遅すぎました。

来年はそんなことにならないようにすぐ始めようと思います。

今回の私の結果は、

・クラシック

予選　シード

決勝　探索のみ

・ハーフ

予選　９位でぎりぎり決勝入り

決勝　探索のみ

・トレース

予選　１６位で決勝入り

決勝　探索のみ

すべて探索のみの成功という結果でした。

昨年より退化してないか？という感じですが昨年より機体ポテンシャルは少しだけ上がっていると思うのでもう少し時間をかけて大会に臨みたかったです。

今年作ったトレーサー(たぶん)・ハーフ・クラシックは、残しておいて来年も使いたいと思います。

特にトレーサーとハーフはほとんど触ることができなかったので調整して大会に出してやりたいです。

さて今回の結果を１競技づつ振り返っていきたいと思います。

まずクラシックから、

エキスパート予選は中部地区大会でシードをいただいたので免除していただきました。

予選の迷路を見ましたが、なかなか鬼畜な迷路だと思いました。個人的には2年前の十字がたくさんあるクラシック予選を思い浮かべました。

予選終了後に走らせたかったのですがすぐ回収されてしまったみたいで残念でした。

午後にはフレッシュマン決勝があり後輩がフレッシュマン一位となっており輝かしい成績を残していました。うちのサークルでマウスを走らせている人は数少ない中このような成績をとれたのは彼の頑張りだと思います。おめでとう！

さて、エキスパート決勝について話したいと思います。

今回私は第一走目で前面探索を成功。第二走目から4回最短走行をチャレンジしましたがすべてぶつかってしまいました。

今回私のマウスが走った経路はこれです。

実際には、青い丸のあたりで壁にぶつかりフェールセーフが働き完走できませんでした。

R135INからのL90Vターンでぶつかったみたいです。

V90ターンの連続ならまだしもこの経路を通って死ぬということは自分の調整不足が問題だと思われます。

後から動画をみなおしましたがそもそも真ん中を走行していないように見えます。

また、経路導出もあまりよくありません。完走できたとしても5秒台は出せなかったと思います。

次への改良点が多くみられる迷路でした。この経験を生かして来年の大会につなげたいと思います。

おまけ

予選日にフレッシュマン決勝迷路を走らせることができました。

その時の動画がニコニコ生放送に残っているのですが一言いいですか？

「FND先輩のせいで私のマウスが映ってない！」

途中吸引の紹介をされていたFND氏にカメラがいって少しだけ映っていない部分がありました(笑)

次にハーフです。

正直予選を突破することさえ無理だと思っていたので驚きました。
突貫工事で作った上に北信越とほぼ同じプログラムのまま大会に挑みました。
その割にはよく走ってくれたと思います。

決勝では、１走目探査走行、７分を超えたあたりで挙動がおかしくぶつかりました。
あとからマシンを見てみるとタイヤが内側に食い込んでおりピニオンに当たっていました。
そのためかみ合わせが片方だけおかしくなっていました。
それに気づかず２走目、最短走行をさせようと思いましたが間違えて探索をしてしまいました。
ここでマシンを取り上げてしまうとマップデータを消さなければいけないということで残りの時間は探索走行を見守りながら終わりました。
もう二度とモードは間違えません。


最後にロボトレースですが、こいつが厄介なロボットでした。
基板のはんだ付けを始めたのが北信越大会の後というスケジューリングの無さ、しかも重要なセンサー基板とメイン基板とをつなぐピンヘッダを１８０度配線し間違えるということでUEWですべてつなげました。
壊れないように十分注意していましたが、試走会の時にコースアウトして線が切れてしまいました。

 

これがその状況です。完全に取れています。

大会当日の朝、早起きしてホテルで直していました。1本1本つなぐのはすごく大変でしたが、なんとか大会までには直すことができました。

 

 

これで臨んで予選突破。決勝は探索しか成功しませんでしたが、このロボット自体のポテンシャルは高いと思うので熱田の森大会に向けて仕上げていきたいと思います。

全体をまとめて、
今年の目標であった全競技決勝入りは達成できました。
ですが競技結果はよくはありません。来年に向けては今年の反省を生かして早め早めの設計で行きたいと思います。


最後に、マイクロマウス大会の運営の方々、ボランティアの方々のおかげで大会参加者としてとても楽しい時間を過ごすことができました。 ありがとうございました。皆様またどこかの大会でお会いしましょう。

中部地区大会2016

今年も中部地区大会に参加してまいりました。

試走会に参加するため土曜日に出発しました。
まずは、レンタカーを借りTSUTAYAへGO。
ごちうさ１期を全巻レンタルしてDVDを流しながら福井→愛知をドライブしようと思いました。

ところがどっこいレンタルした後に気づきました。
「このレンタカーDVD非対応やんけ！」
今の時代どの車にものってるものだと思ってました。
結局レンタカーはCDしか入れることができずDVDは見ることができなかったので行き返りは音楽を流しながらのドライブになりました。

１１時ぐらいに福井を出発し、養老SAでお昼ご飯を食べ、１３時３０分ごろに大会会場に到着しました。
会場では学際と日程がかぶっていたので名古屋工学院専門学校さんのマウスがデモンストレーションとして迷路を走っていました。
早速自分も走らせようと思いましたがせっかくのフル迷路を使える機会なので昨年の全日本大会の迷路を再現しました。
３人がかりで迷路を組みましたが結構時間かかりました.....

昨年の全日本大会での自分の走行は探索途中でフェールセーフが働き停止、最短走行が１回のみ成功したという感じでしたので今年の機体はどれぐらい走るかをチェック。

連続ターンでもこけずに走っているので探索は安定しそう。
最短走行は完走率が３割ぐらいしかありませんでした。 しかし、南ルートは完走できないと思っていたので少しずつ安定性を増しているようです。
最短走行が失敗したのは大体同じ場所で左下斜めから右下斜めへ切り替えるところでした。
良い最短アルゴリズムを搭載していれば左下斜めへ一気に走行するので安定して走れるかつタイムを上げることができるのでアルゴリズムの重要性がわかります。
(動画内でのタイムは手動計測です)

今回はクラシックのみのエントリーなので試走が楽でした。

試走会終了後は懇親会には参加せず、昨年卒業されたOBお二人とお食事。
そしてそのまま先輩の家に泊めていただきました。
とりあえず、見れなかったごちうさを鑑賞しつつ睡眠へ。
5畳ぐらいの家に4人でしたがすごく快適でした、

 大会当日は朝6時過ぎに起きて朝マックに立ち寄り、会場へGO。
 今年は遅刻せずに会場につくことができました。(昨年は遅刻して申し訳ありませんでした。)
 今年は100台を超えるエントリーがあったようでいろんな競技が同時進行していました。
　

さて、クラシックマウスはというと迷路を見て驚きました。
第一印象は「直線多い！」でした。
正直どこを走ってくれるか全くわからない迷路でした。

今回の私の結果を言いますと、

回数	タイム
1走目	46.316
2走目	R
3走目	7.941
4走目	R
5走目	7.630

です。

1走目で全面探索を成功させ、2走目は歩数最短の斜め走行をしました。
２走目は左上の連続vターンあたりでこけてしまったので、３走目は直進優先で走らせタイムを残すことができました。
４走目は斜め優先ではしらせ、２走目と同じようなコースを走り同じところでこけました。
５走目では北回りをあきらめ、３走目と同じ道を直進速度だけ上げて走行しました。

今回のコースでは自分の機体の斜めの調整不足が目立ちました。
また順位的には５位でしたが１位から４位の走った経路を選ぶことができていませんでした。
ですので、経路選択の面でも上位との壁を感じました。


結果は特別賞とクラシックのシード権をいただきました。昨年に続き中部地区でのシードです。
シードに恥じない走行ができるよう頑張りたいと思います。



最後に、
今週末は学生大会、来週は北陸信越大会に参加予定です。参加する方はよろしくお願いします。

クラシックマウス2016年 完成

こんにちは。

少し前の話になりますが今年のクラシックマウスが完成しました。
名前は「紅椿」(あかつばき)です。

名前の由来はきかないでください。検索もしないでください。
これがその機体です。

名前	紅椿
サイズ	100*65*35
重量	95g
マイコン	RX631-100ピン
モータ	1717T006SR
エンコーダ	IE2-512
ドライバ	DRV8835*2
ジャイロ	MPU6000
センサ	TPS601+SFH4550
バッテリー	Hyperion120mAh1S*2
ギア比	M0.3 70:20
UI	HDSP2000LP+RGBLED

機体設計についてはまた別の記事で書くとして、今回のマウスはトレッドと軽量化を意識して
製作しました。

前作のアーチ型の機体が89gに対して今作は95gです。吸引ユニットが10g近くあるのとセンサーの数が増えているので6gほど増えてしまいましたが、目標は100gだったので100g以内で作れてよかったです。

設計で無理をしているところが多くあるこの機体ですがなかなかしぶとく、今のところクラックなどはあまりないです。(1回センサーが根元から折れたことはありました。)


機体設計を頑張ったマウスですが、ソフトのほうも昨年より大幅に改良しました。

まずは、センサー値の距離化です。
センサーをを距離化することによって、会場ごとの環境に影響されにくくなります。
また、センサーを使っての探索時の自己位置補正もきれいにできるようになりました。

センサーを使ってうまく補正をしてやると探索も安定するようになりました。

他には壁切れを強化して最短走行の安定性を増すことができました。
それがこの動画です 。(動画が横向きになっています。)

はい、バグが潜んでいました。
現在は解決しましたが壁切れの条件分の符号が逆になっていたようです。
他のところが走れている意味がわかりませんがバグがつぶせたのでよかったです。
バグをつぶす前の動画ですがこんな感じに走ります。

大きな迷路になるときついところがあると思うので中部地区大会までに安定性を強化したいと思います。

DCマウス、足回りの作り方

今回はDCマウスを作るにあたって欠かせないモーター周りの設計についてまとめて書きたいと思います。

使用するモーターは1717T006SR+IE2-512です。

オーソドックスな1717を使った場合の設計について説明します。

(エンコーダのパルスや定格電圧がこれと違っていても1717ならば寸法は変わらないので同じ設計でいけます。)

設定ギヤ比はM0.3で20:75です。

また、モーターマウントの設計はDesignSparkMechanicalで行うものとし、そのデータをCNCで切削します。

※今回紹介するのは、私のクラシックマウスの設計ですので４輪であったり軽量化のために無理をしているところがあります。

【使用部品一覧】

・POM

・タイヤ

・ホイール

・ベアリング

・シム

・マウント固定ネジ

・マウント固定ナット

・ホイール回転用ネジ

・モーター固定用ネジ

・ナイロンナット

・ピニオンギヤ

・スパーギヤ

まず、モーターマウントを作成します。 

完成図はこんな感じです。

3DCADの使い方については今回解説しませんがポイントだけまとめます。

・モーターとマウントの固定方法

　1717にはモーターにφ1.6のネジ穴が開いているのでそれを利用して固定します。

　 また、モーターにはφ6の出っ張りがあるのでそこを位置合わせに使います。

・マウントと基板固定方法

　基板へはネジで固定します。

　マウントにタップを切ってもいいですが面倒なのでナットをマウントに埋め込みます。

・ホイール回転軸に穴あけ

　ピニオンとスパーギヤの歯数とモジュールを考慮して適切な位置にM3の穴をあけます。

　クラシックサイズではタイヤを回転させる軸がM3がいいと言われています。

　M2では軸がゆがむ可能性があるからです。

次に、ホイール周りについて

ホイールにはベアリングやスパーギヤを取り付けなければいけません。

使うものは以下のものです。

ホイールにスパーギヤを取り付けます。
内径8mmのスパーギヤとオフセットの外形が8mmのホイールを使用するのでちょうど圧入できます。少し緩いことがあるので接着剤でギヤが回転してしまわないように接着します。
また、スパーギヤは適度に肉抜きしています。

扇風機を使うと乾くのが早いかも。

ホイールに埋め込むベアリングやスペーサーはこの順番に組み合わせます。

使用部品は右から、シャフト用ネジ、シム、ベアリング、スペーサ、ホイール、スパーギヤ、ベアリング、シム、ナイロンナットです。

ベアリングとベアリングの間にスペーサを入れるとネジをきつく締めた時も回転しやすくなるようです。

スペーサーはCNCで切削すればいろいろな種類が作れます。

ここで、このホイールとベアリングを使用したとき、スペーサの長さは2.5mmぐらいがちょどいいようです。

モーターとマウントを固定します。

ホイールにはベアリングをつけ、

ベアリング間にスペーサを埋め込みます。

ベアリングの内側だけにネジが当たるようシムを使います。

完成したものがこんな感じです。(基板に取り付け済)

3Dデータ通りに作れたと思います。

クラシックマウス2016

もう８月が終わりそうというのに機体が完成しておりません。

でもよくよく考えると去年のロボットは中部初級者大会のあとにアートワークしだしたので去年よりは進捗は早いですね。



全日本大会まであと３か月ということでそろそろ作り始めました。

コンセプトは、

・トレッドを短く
・歯車のモジュールを0.5→0.3
・センサー６つ(壁切れ強化)
・吸引機構搭載
・100gを切る


この辺りを目標に作り始めました。


まず、トレッドについて
今まで、私の機体はモジュール0.5歯数１２枚の真鍮ピニオンを使ってました。
(モーターは1717です。)
これはS.T.L.JAPANで購入したものです。

これを使う理由は圧入や接着をしなくてもいもねじを使って簡単に固定が可能だからです。
ですが、これを使うと歯車の位置がモーターから遠くなるので必然的にトレッドが大きくなってしまいます。
よって、新しいピニオンを購入することにしました。
M0.3内径1.5mmのピニオンはなかなか手に入りずらいので海外のサイトkkpmoで購入することにしました。

M0.3・内径1.5mm・真鍮・厚さ2mmでこの値段です。(送料は５００円くらい)
注文から発送まで約２週間ぐらいかかりましたが種類の豊富さと値段の安さを考えると、とても良いです。

そして、届いたものがこれです。

 これを使って足回りを作りました。
 

モーターマウントを厚さ3mm、モーターのねじ止め部を厚さ1.5mmで作り、スパーギヤができるかぎり内側にくるようにしました。
これでタイヤの端から端まで65mmです。


他には、軽量化を意識して機体づくりをしました。
吸引するのにそんなに軽量化する意味あるの？と思われるかもしれませんが軽量化すれば必要な吸引力も少なくなり効率が良くなります。

おもに足回りが一番重いので、足回りを中心に軽量化しました。
まず、モーターコネクタが配線するときも邪魔だったのでコネクタを廃止し、基板にじかづけすることにしました。
また、マウントの厚みを薄くするのとスパーギヤの肉抜きを大胆にしました。

ちょっとやりすぎたかなと思いましたが、まぁ大丈夫でしょう。単純なデザインの肉抜きですがタイヤにはめてみるとなかなかいい感じです。

シャフトが長いので少し短く切ったのちに、ナットもナイロンナットに変更します。
あとは基板との固定用ねじを2mmから1.4mmに変更したぐらいです。


基板のほうは1mm厚から0.8mm厚に変更しました。
吸引機構が載ってるので大胆に肉抜きできませんでしが、基板厚と横幅が狭まった関係で前作の基板より軽くなりました。

軽量化の意識はこのぐらいです。
足回りはできてるのでとりあえず基板にのせてみました。

この状態で87g、前作の黒い機体が89g、まだ何もはんだ付けしていないのでまだまだ重くなります。


現在の進捗はこんなところですね。
まだ製作開始したばかりなのでやることいっぱいです。

関西地区大会

関西地区大会に参加してまいりました。

地方大会に参加するとシーズンが始まった感じがしますね。
毎年、金沢草の根大会がシーズン初めの大会でしたが、今年は関西地区大会の方が速いみたいです。

関西大会は例年より2か月ほど早いですね。あと昨年は立命館でしたが今年は大阪のATCで開催していました。大会会場ではメイカーズバーザール大阪2016も同時開催しており、いろんな展示を見て回ることができ良い観光となりました。



さて、大会について話すとしましょう。
私はマイクロマウスハーフサイズとロボトレース競技に参加しました。クラシックマウスは昨年全日本大会に出した黒いやつを出場させようかと思いましたが、なぜかレギュレータが発熱しだしたので部品をばらしていたら戻せなくなってしまいました。
ですので、２台のエントリーです。


大会会場の様子はこんな感じでした。

まず、ロボトレース競技では関西地区大会は吸引機構がOKということで吸引トレーサーで参加しました。関西地区大会は5回走ることができるというルールもあり、４走目、5走目でショートカット走行を決めて優勝することができました。

今回の大会で、ショートカット終わりのバグや走行ラインについて再検討しなければいけないとわかり、大変貴重な場となりました。

また、関西圏のいろいろな高校、大学、大人の機体を見ることでができ、いい体験ができました。

大会景品は好きなものを選んでいいということでアールティ社さんのRX631ボードを頂きました。

RX631のマイコンボードは手ごろなものが他に発売されていないのでとてもうれしいです。

新しいパーツやセンサーのテストにはこのボードを使ってテストしたいと思います。

(まだ単体で販売していないので使うのは回路図をいただいてからです)

以上がトレーサーです。

ハーフマウスに関しては......

みなさんの前で演説をしてまいりました。

事の発端は１週間前、バッテリーの2セル化をした事から始まりました。

モータードライバーの定格を考えずに２セル化したので、ドライバーが死んでしまいました。

急きょピンアサインが同じドライバーに張り替えましたが、そのときエンコーダのパッドをはがしてしまい、絶望状態。そして今に至ります。

現在、金沢草の根大会に向けて新しい基板に部品をはんだ付け中です。

現在ここまで復活しました。(右が新しいのです。)

マイコンの書き込みとUI系の動作は確認できましたがまだまだやることはいっぱいです。

大会前日には会場入りするので金曜日までに走らせなければなりません。

金曜日というともう日にちがありません。ですが、大会までに何とかいけるところまで持っていきたいと思います。

最後に、関西地区大会の大会運営のみなさま、ありがとうございました。

とても楽しい時間と貴重な経験をつくことができました。　また来年も機会があったら参加したいと思います。

それでは、今回はこのあたりで

あと、先月はマイクロマウス合宿について書きたかったのですが書けませんでしたのでまた後日書きます。

おやすみなさい

5月の日常

月に一回のブログ更新をギリギリ保っています。
(今回は特にロボット関係の記事ではありません)

最近は大学祭やサークルで展示のお仕事があり忙しい日々が続きました。
来週からはマウス合宿に向けての準備と金沢草の根大会への準備が始まります。
なかなかゆっくりと休めない日々が続きますね。
ということで今月の学際や展示の様子について書こうと思います。

まず、5月21日22日にあったのが「YOU&iスーパーフェア」です。
福井の産業会館にて行われました。 車関連のフェアですが、うちのサークルにもお誘いがあり、一部のスペースで展示させていただきました。

この展示と同時に日曜日は金沢月例会があったので私は土曜日だけの参加でした。
一日だけの参加となりましたが子供たちが多くやってきて私たちはヘトヘトでした。
展示をしてくれたみなさんお疲れさまでした。



5月終わりの金、土、日は福井大学の大学祭でした。私はもう４年目となるので お役目はないかと思ってましたが、そんなことはなくしっかり３日間ともシフトがはいっておりました。
 
大学祭には6年前の代の相撲班の先輩や去年卒業された先輩方がいらっしゃって、とても楽しい時間を過ごすことができました。 いらっしゃった先輩2人はまた来月のマイクロマウス合宿にいらっしゃるので卒業した気がしませんね。



それでは、今月はあまり書くことがなかったのでこの辺で

DesignSpark Mechanicalに歯車をインポートする方法

タイトル道理、歯車をインポートしようと思います。


DSMでは歯車を書いてくれるツールはないので自分で書かなければいけません。
ですが自分で書くのは面倒なので「Gear Model For 3D Printer」というサイトから3Dデータをもらってきましょう。

↑のリンクから飛んでもいいのですが今回は「からくり工房I.Sys wiki」からリンクをたどっていきましょう。

これが私が所属するからくり工房I.Sysのページです。
現在、マイクロマウス合宿について特設ページを開設しているので、マウスに興味ある方は是非ご参加ください。　　６月１１日(土)～１２日(日)福井県あわら市温泉 白和荘

 「Gear Model For 3D Printer」については「ソフトウェア」の「歯車」からサイトに飛ぶことができます。

するとこのようなサイトに飛びます。
いろいろなタイプの歯車をシミュレートすることができます。

  

今回はモジュール0.3の36枚歯を作ってみたいと思います。
①で必要な歯車の情報を入力します。ここで注意しなければいけないことが「中心穴直径」と書いてある項目は実は「中心穴半径」だということです。実際にインポートしてみて気づきました。
あとは②③と押せばSTLで歯車のデータを得ることができます。

あとはこれをDSMでSTLの単位をミリメートター設定で開くだけです。
データの移動や選択するときは 、ストラクチャービューから選択してください。
選択ボタンでの範囲指定はデータが崩れる可能性があります。

以上

DMM.make 3Dプリントサービスについて

前回言ったようにDMMの3Dプリントサービスを利用したのでそれについてまとめたいと思います。


取り合えず、3Dプリントを使用する経緯はサークルのCNCのモーターから異音が鳴り出したことが発端でした。大学の工場にお願いしてもいいのですがこの際ですから3Dプリントというものを試してみようと思いました。

今回私が発注したのはDMM.makeです。
発注の仕方は非常に簡単でしたが注意点もあるようなのでここにまとめておこうと思います。

 

このようなサイトになっております。 真ん中にある3Dデータをアップロードを押して拡張子STLのファイルをアップロードします。

ここで、アップロードするデータですが今回はDesignSpark Mechanicalで3Dデータを作りました。

とりあえず下の形のモーターマウントをアップロードすることにします。

保存形式はSTLですので拡張子を変更します。この時、デフォルトでSTLのエクスポートの解像度が中になっています。このままだと3Dデータが 角ばって出力されてしまうのでオプションから解像度を高もしくはカスタムであげてやります。(私はこれをやり忘れました。)

 

こうしてできたファイルをアップロードします。 

アップロードするとマイ3Dデータに新たに追加され、チェック中となります。 

１、２分するとチェックが終わり造形可能か不可能かを教えてくれます。

 

 

 

注文に進むと造形する素材・種類を選択することができます。

私はアクリルの"Xtreme Mode"で発注しました。この場合3177円ですね。ちなみに送料は無料でした。

最近はクリアアクリルやポリカーボネイトでも作ってくれるようです。

(PCはお問い合わせ素材のようなので普通には選択できません)

思った以上に素材とカラーがあり驚きました。

 

あとは艦これで余ったDMMポイントもしくはクレカで注文するだけです。

今、アクリル素材を使った場合遅延が発生しているらしく、アクリルXtremeModeで発注した場合発注から手元に届くまで2週間かかりました。マウント以外にもう一つ頼んだものがありアクリルUltraModeで発注したら１週間ほどで届きました。

実際に届いたものに1331モータとタイヤを付けてみたものがコレです。

アクリルのXtremeModeですが、マウント上部の跡が気になりますね。そこ以外のところは同じような色をしていました。

かみ合わせも問題なく、マウスやトレーサーで使用する程度であれば許容範囲内です。

ですが、使用しているうちに問題が発生しました。

トレーサーを走らせているときゴールプログラムをコメントアウトした状態で走らせてコース外にロボットが行ってしまいました。この時、コースと地面の高さは5cmほどあったのですが地面にぶつかりマウントが折れてしまいました。折れたのはシャフトを支える部分です。

大会が近かったので接着剤で何とか補強しましたがその2日後にまた別の個所が折れました。

強度不足の設計をしてしまったのとアクリルが割れやすいということもあり次は違う素材で折れないような設計で作りたいと思いました。