DMM.make 3Dプリントサービスについて

前回言ったようにDMMの3Dプリントサービスを利用したのでそれについてまとめたいと思います。


取り合えず、3Dプリントを使用する経緯はサークルのCNCのモーターから異音が鳴り出したことが発端でした。大学の工場にお願いしてもいいのですがこの際ですから3Dプリントというものを試してみようと思いました。

今回私が発注したのはDMM.makeです。
発注の仕方は非常に簡単でしたが注意点もあるようなのでここにまとめておこうと思います。

 

このようなサイトになっております。 真ん中にある3Dデータをアップロードを押して拡張子STLのファイルをアップロードします。

ここで、アップロードするデータですが今回はDesignSpark Mechanicalで3Dデータを作りました。

とりあえず下の形のモーターマウントをアップロードすることにします。

保存形式はSTLですので拡張子を変更します。この時、デフォルトでSTLのエクスポートの解像度が中になっています。このままだと3Dデータが 角ばって出力されてしまうのでオプションから解像度を高もしくはカスタムであげてやります。(私はこれをやり忘れました。)

 

こうしてできたファイルをアップロードします。 

アップロードするとマイ3Dデータに新たに追加され、チェック中となります。 

１、２分するとチェックが終わり造形可能か不可能かを教えてくれます。

 

 

 

注文に進むと造形する素材・種類を選択することができます。

私はアクリルの"Xtreme Mode"で発注しました。この場合3177円ですね。ちなみに送料は無料でした。

最近はクリアアクリルやポリカーボネイトでも作ってくれるようです。

(PCはお問い合わせ素材のようなので普通には選択できません)

思った以上に素材とカラーがあり驚きました。

 

あとは艦これで余ったDMMポイントもしくはクレカで注文するだけです。

今、アクリル素材を使った場合遅延が発生しているらしく、アクリルXtremeModeで発注した場合発注から手元に届くまで2週間かかりました。マウント以外にもう一つ頼んだものがありアクリルUltraModeで発注したら１週間ほどで届きました。

実際に届いたものに1331モータとタイヤを付けてみたものがコレです。

アクリルのXtremeModeですが、マウント上部の跡が気になりますね。そこ以外のところは同じような色をしていました。

かみ合わせも問題なく、マウスやトレーサーで使用する程度であれば許容範囲内です。

ですが、使用しているうちに問題が発生しました。

トレーサーを走らせているときゴールプログラムをコメントアウトした状態で走らせてコース外にロボットが行ってしまいました。この時、コースと地面の高さは5cmほどあったのですが地面にぶつかりマウントが折れてしまいました。折れたのはシャフトを支える部分です。

大会が近かったので接着剤で何とか補強しましたがその2日後にまた別の個所が折れました。

強度不足の設計をしてしまったのとアクリルが割れやすいということもあり次は違う素材で折れないような設計で作りたいと思いました。

熱田の森大会惨敗！

こんばんわ

3月20日(日)に熱田の森大会に参加してまいりました。
結果は散々でしたが大会までの過程について書こうと思います。

まず、極秘開発で新作トレーサーを開発していました。
それがこれ「楓Ⅱ(かえでつー)」です。

ベースは平井さんのSimpleTracerです。
センサ基板は新たに2個並列のセンサを2セット増やしました。
メイン基板についてはマウスで使ってるRX631の100ピンを採用し、10ポイントLED、吸引機構、LCDといろいろ盛り込みました。
吸引ファンとモーターマウントに関してはDMM.makeで3Dプリントしてもらいました。
作ってもらったものの評価については次のブログ記事に書こうと思います。


ことの発端は自分が熱田の森大会のルールブックを読み間違えて吸引OKだと思ってしまったことから始まりました。 結局大会当日ダメということを知りましたがマウスで吸引機を作る予定だったのでよい経験になりました。


プログラムに関しては前作をベースにはしましたが制御系を少し変えて書くことにしました。
機体完成が大会2週間前と遅れてしまいましたが全日本大会での1つ前の区画で止まるバグを直し、ショートカットプログラムも実装することができました。

後輩のアパートでの練習動画を上げておきます。(この時はショートカット未実装)

吸引についてまだ謎なところは多いですがひとまず走るようにはなりました。
吸引力は測ったことはありませんが自重を吸えることは確認できました。
(画像は先輩のSNSより)

ちなみに、コースをさかさまにして吸引しながらトレースできないかとやってみましたができませんでした。


大会会場では、大先輩の新作を見せてもらったり宇宙人の方々からマウスとトレースについていろんなお話を聞くことができました。
やはり、大会に参加するといろんな人からお話を聞くことができるのでとても楽しいです。


今大会で負けた悔しさをバネにして次の大会に向けて今日から頑張っていきたいと思います。

熱田の森大会ピンチ

月に1回のブログ更新は何とか続けることができているようです。
もっと書けることがあればいいのですが技術的なことを書くのは自分には難しい。


さて、今回は熱田の森大会についてです。
(参加締め切りが26日までなので参加予定の人はお忘れなく。)

3月19日、20日に愛知で開催される熱田の森大会に参加予定ですがまだ機体がありません。
メイン基板は春節チャレンジに大失敗しセンサー基板2/17日に発注したばかりです。
追い打ちにサークルのCNCのモーターがイカレテしまったことによりモーターマウントすら作ることができなくなってしまいました。
よって急きょDMM3Dにモーターマウントを発注することにしました。


今回、マウントの材質はアクリル（Xtreme Mode）で注文しました。
発注後に気づいたのですが、こんなお知らせが...


【遅延のお知らせ】
現在、注文殺到により下記素材で最大2週間程度の遅延が発生しています。
・アクリル(Ultra Mode)
・アクリル(Ultra Mode)カラー
・アクリル(Xtreme Mode)
ご迷惑をお掛けしますが、注文時にご確認頂きますようお願いします。


どうやら、年末からずっとこんな感じらしいです。


これ以上遅れるとさすがにまずいぞと思いましたが、どうしようもないので現在はトレーサーの開発を中止して相撲ロボットを製作しています。

なぜに相撲ロボット!?と思う人もいると思いますがうちのサークルは、
・マイクロマウス班←(私の所属)
・ロボトレース班
・ 相撲ロボット班
の3つの班に分かれて活動しています。他の班の手伝いをすることはよくあることです。


そもそも現在相撲班のメンバーは1名といっていいでしょう。(しかも1年生)
さすがに1人では難しいのでサポートすることにしました。
相撲について勉強するべくいろいろなサイトや本を見ているとだんだん相撲ロボットに興味がわいてきました。
自分は"大電圧教"には入信していませんが力強いそうなロボットばかりで見ていて面白いです。
特にこの動画の35秒あたりのことは大会へ行くとたまに見れるそうです。

まぁ自分たちの相撲ロボットはというとモーターが回っただけで喜ぶといった技術レベルです。
完全に技術がロストしていますね。
ですが、今年の1年はやる気にあふれているのでここから怒涛の追い上げをしていくと思います。
まずは1回戦勝利を目指して...



次のブログネタはDMM3Dプリントサービスについて

2016年 大会目標

遅くなりましたが、あけましておめでとうございます。
今のうちに目標を立てておかないとそのまま終わってしまいそうなので、ブログにまとめることにします。

①全日本大会予選突破 

今年の第一目標はこれです。
昨年はクラシック&ロボトレースで決勝に行くことができたので今年はハーフを合わせた3競技での予選突破を目標とします。(なかなか難しいとは思いますが)
今年は2台のロボットを調整しましたがいっぱいいっぱいだったので、はたして3台も調整できるのか？

 
②なるべく多くの大会に参加する

これは毎年心がけていることですが今年もいろんな大会に参加して刺激を受けたいです。
自分が参加した大会をまとめてみると、

1年　北信越地区大会/全日本大会
2年　草の根大会/中部初級者大会/中部地区大会/北信越地区大会/全日本大会/熱田の森大会
3年　草の根大会/中部初級者大会/中部地区大会/関西地区大会/全日本大会

これを見る限り近場の大会しか行ってないので、もし時間があれば今年は他の大会にも参加してみたいと思います。



以下進捗

・ハーフマウス
1か月前の状態の写真。ジャイロ読めてモータードライバーが動いたのを確認したところで止まっています。一番近い大会は7月なのでゆっくりと進めていけばいいかな？

・クラッシクマウス
新作を作る予定だが構想が２転３転して全く決まらない


・ロボトレース
熱田の森大会に向けて新作を設計中。アートワークが終了しあとは発注するだけ。
部品に関してはほぼそろっているので熱田の森は参加できそう？



最後に、トレースの動画をあまりあげていなかったので昨年の全日本のときの試走会の動画をのせておきます。

朱雀ver.BLACK

2015年大会に出場してくれた機体について書いていこうと思います。
とりあえずマイクロマウスについて、

名前	朱雀ver.BLACK
サイズ	95*76*30
重量	89g
マイコン	RX631-100ピン
モータ	1717T006SR
エンコーダ	IE2-512
ドライバ	TB6612FNG
ジャイロ	MPU9250モジュール
センサ	TPS601+SFH4550
バッテリー	Hyperion120mAh1S*2
ギア比	M0.5 40:12
UI	LED*3+HDSP2000LP

朱雀という名前は前作から引きついで使っています。色的に朱雀要素が消えてしまった機体ですが気にせずに命名しました。


この機体が完成したのが中部地区大会の1週間前ぐらい。
本当は4月の時点でこんな感じに設計して

 6月ごろにはこんな感じの機体ができていたのですが、

 

気がついたら全日本大会には 黒い機体になっていました。

中部初級者大会のあたりでセンサー不良が起こり、いっそ作り直してしまおうという事になりました。

マイナーチェンジなので時間もお金もかけずに作り直すことができました。

ちなみにこの赤い機体の赤いギヤですが塗装しています。東北マウスさんにならって同じように

「染めQ」のスプレーを使って塗装しましたがやはりすぐはがれますね。今度は鍋を買ってきて染色に挑戦したいと思います。塗装よりははがれにくいと思うので.、

赤から黒で大きく変わったところというと足回りが軽量化をしました。ミニッツホイールを使用していますがシルバー&ブロンズだと重い。という事でアマゾンで見つけた マルチホイールナローにしました。これより軽いものはいくつかありましたが高価だったのであきらめました。

重さはこんな感じです。

また、ホイールを軽くするならギヤも軽くしようという事でスパーギヤも薄く削りました。
自分が使っているスパーギヤはS50DM40Bです。このままでは使えないのでもちろん追加工をします。こんな感じに肉抜きとホイールをはめる穴をあけました。厚さは2mmです。

そんな感じで最終的には下の写真のようになりましたが、あとからネジの材質を変えました。

足回りに関しては横方向のぐらつきもなくうまくできたと思います。ですが、来年はM0.3のギアを使いたいのでこいつは解体する予定です。

また、トレーサーの方でシャフト付きねじを車軸にしたらいい感じだったのでマウスの方も改良したいと思っています。 

足回りの軽量化とセンサーを減らした結果前作より14gも軽くなりました。そのせいか3m/sで壁にぶつかるとよくひっくり返るようになりました。そもそもぶつけるなって話なんですけどね....

マイクロマウス全日本大会2015終了

タイトル通り、2015年大会が終了しました。
全日本大会が終了すると今年一年が終わった気がしますね。

という事で今年の結果を報告します。

予選

• マイクロマウスクラシック　シード決勝入り

• ロボトレース　25位決勝入り

決勝

• マイクロマウスクラシック　13位

• ロボトレース　24位

昨年の結果に比べると進歩していると思います。
また、クラシックで13位に上がれただけでもとてもうれしく思っています。


　全日本大会には試走会入りして調整を始めました。
クラシックマウスに関してはとりあえず16*16の迷路で走らせてみる。他に人がいたのでその半分ぐらいしか使えませんでしたが何とかいつも通り走っている様子。
マウスはよし、ってことでロボトレースの方に力を入れて調整しました。
試走会会場にあったコースはこの2つです。

 正直、大会1週間前にセンサー基板が届き急いで2走目を実装したので走ってくれるか不安ではありましたが何とか加減速走行できる状態まで持っていくことができました。

試走会のコースは大きいRもあったのでとても練習になりました。

なかなかロボトレースの方に時間がさけなかったので試走会へ参加してデバックできたのはとてもよかった。

土曜日の大会予選日ではロボトレースの予選がありました。予選コースの形状は直線が多いコースでダミーマーカーなどがついていました。

ダミーマーカー対策はしていませんが加減速走行で何とか予選を突破できそうなタイプが出て一安心。

残りの時間は会場にあるクラシック迷路でデバックしていました。

日曜日の大会決勝では、ロボトレースから開始。今年のコースは例年より長く難易度も難しいみたい。上位陣がバッタバッタと倒れていました。

これはしめたと安全パラメータで探索&2走目をしようと思ったらなぜか2走目でゴール1区画前のコーナーマーカーで止まる。焦って3走目も同じように走らせましたが同じようにゴール前で止まるという暴挙をやらかしました。

コースログを解析しましたが探索時のコーナー読み飛ばしミスではなさそう。結局まだ理由がわかっていません。再現性が高かったのでプログラムバグ？

などと、トレースの失態にダウンな気持ちになりながらクラシックエキスパートのコース発表。

「こんなの無理やん」と思ってしまった。下回りと上周り2種類あるようですがどちらもなかなかに難しい迷路。さすがエキスパートクラスだと思った。

本番では

• 1走目　足立法での探索ゴール→全面探索

ここで全面探索中に壁にぶつかる。

• 2走目　斜め走行

　　　　直線速度を落として斜め走行をさせる。いい感じに斜め走行が決まってガッツポーズをして　　　　しまった。

• 3走目～5走目　速度を上げて斜め走行

　　　　直線時のふらつきで壁切れを読み違えて激突。

よくよく考えると大会直前に加速度を変えてしまったのがよくなかった。

加速度を上げてしまったため前方向のずれが生じて壁きれができなくぶつかってしまったと予想。

それでも斜め走行でゴールまでたどり着けただけでもうれしかった。

自分がただどったコース取りを下に示す。おそらくだが南回りを通っていたら斜め走行でぶつかっていたと思う。

という事で、クラシックは最短走行ができてよかった。

本大会は、昨年のステッパーマウスより自分の成長が感じられるいい大会でした。

今年の大会では走らせるの精一杯でコース取りなど一切考えることができませんでした。

来年は時間最短でのコース取りができるようにプログラムに力を入れていきたい。

また、2016年大会はすでに始まっているのでシーズンインする前から取り組んでいきたい。

中部地区大会2015

中部地区大会に参加してきました。


会場はいつもの名古屋工学院専門学校。
前日の試走会から参加するためにレンタカーを借りて福井から出発。
サービスエリアを数か所めぐりつつ、名神をドライブしました。


自分はペーパードライバーで運転ができないため同輩の３人に任せてあっという間に
愛知県まで到着。
それにしても名古屋高速は交通量が多くて福井に比べればとても怖かった。


試走会会場につくと早速みんなでデバック開始。
今回はサーキット競技には出ずにクラシック競技のみのエントリーでした。


僕のクラシックマウスは中部初級者大会の時に壊してしまったので新作を作って中部に
持っていきました。

新作のマウスがコレです。

使ってるICなどは変わりませんが軽量化と低重心にこだわって再設計しなおしました。
そのため、足回の強化と機体重量　103g(前回)　⇒　89g(今回)　の軽量化をすことができました。


 機体カラーは今まで使っていた赤い基板をやめ、黒基板にしました。
黒基板は配線などが見えにくく、きれいに見えますがマウスのデバック時にはなかなか見ずらいですね。


 さて、中部地区大会はというと ２０分遅刻して会場入りするという失態をしてしまいました。
付いた時にはもう開会式が始まっていたような...


大会結果からいうと中部地区大会３位でした。
この３位というのはいろいろ謎があって、まず走行タイム２位と３位の人が同じ学校の人で同一性関連で除外され、ピーコジマウスさんも除外されて繰り上がりで３位となりました。
はたしてなぜピーコが除外されたのか??

(写真は間違えて認定証をとってしまいましたがそのまま載せます)

あと、出走台数が25台だったのでシード権をいただくことができました。
シード権を持っている人の中ではレベルが低いと思うのであと一か月で斜め走行を完璧に決めるような機体に仕上げたいと思います。


ということで中部地区大会はドライブ、大会と楽しく過ごすことができました。