ロボトレース2016機体

今回は昨年製作したロボトレースの機体を紹介したいと思います。

機体写真とスペックはこんな感じです。

名前	黒炎
サイズ	180*180*27
重量	99g
マイコン	RX631-64ピン
モータ	1331*2
エンコーダ	IE2-400
ドライバ	DRV8835*2(並列使用)
ジャイロ	MPU6000
センサ	LBR127HLD*8
バッテリー	nano-tech120mAh2S
ギア比	M0.3 75:20
UI	LED+ブザー

まずは、ハードウェアから。
ハードは軽くすることを目標に作りました。1331モーターを使用しているトレーサーは重くなりがちなので130gぐらいあったりします。そこを今回は99gに減量しました。
軽くしようと思って設計を始めたのですが、途中から軽くするよりもいかに小さくできるかに力を入れていた気がします。メイン基板は前後に分かれておりその2つの基板をフレキシブルケーブルで接続しています。また、基板の固定には左右のモーターマウントとねじ止めしています 。
また、左右のモーターマウントをカーボンパイプをつかって固定し、さらにタイヤの回転軸にしています。
カーボンパイプは外形Φ3、内径Φ2のものを使用しました。中空のものを使いましたが強度は予想以上にあり足回りに使用しても折れることはないでしょう。 使用したものはこれです。
(ベアリングをはめるときになかなか入らなかったのでやすったりPCBカッターの刃の側面で削ったりする必要がありました。)


基板の配線図はこんな感じです。
関係ない基板もはいっていますが、一番下の基板にマイコンやジャイロ、モータードライバなどがのっています。 右のY字の基板がセンサー基板につなぐための基板です。

ちなみに、中央上の画像はごちうさのキーホルダーを基板で作りました。黒基板に金フラッシュはやはりきれいですね。

そんなこんなでトレーサーを製作したのですが1回目の発注時は配線ミスをしました。センサー基板との接続コネクタを180度勘違いして配線してしまいました。そこで急きょUEWで配線しなおしました。
ですが下のように全日本大会の試走会でコースアウトしたときにUEWがもげました。

試走会にてトレーサー死亡
まだ1週間しか生きてないのに pic.twitter.com/K1CHIN7Y05

— あこさん (@25Isys) 2016年11月18日

予選当日の朝ははんだごてを握りながらすごしました。なんとかセンサー値を読めるようになり、予選を突破することができました。

@25Isys 全日本予選当日の朝５時に起きてはんだごて握ってました。そのかいあって予選通過したけどもう二度とこんな作業はしたくない。 pic.twitter.com/BnuVXhDDJ0

— あこさん (@25Isys) 2016年11月22日

 このトレーサは現在プログラムバグだらけでほんとは直さなきゃいけないのですがなかなか手を付けられていません。
現在はクラシックマウスの製作で余裕がないというのも一つの理由です。

昨年はトレーサーとハーフを直前に作ってぎりぎり走る程度のものしか大会に出せなかった苦い思い出があるので今年は早めに取り掛かりたいと思っています。

それでは、またクラシックが完成したら記事にしたいと思います。

熱田の森大会2017 その2

先月は報告できなかった熱田の森大会について書きたいと思います。


熱田の森大会はマイクロマウス競技はなくロボトレース競技がメインです。他にロボスプリントや２足歩行、多脚ロボットなどさまざまな競技が同日に開催されます。
今回私が参加した競技はロボトレース競技とロボスプリント競技です。



大会結果ですが、両競技とも４位でした。(表彰手前で残念...)



まず、ロボトレースのほうですが全日本よりR10速度を安定させました。よって基本速度が上がったのですが2走目の加減速走行にバグが生まれました。(全日本大会では起きなかったバグです。)
加減速走行中の減速距離があわないというものです。今までは5%ほど距離マージンをとって減速を開始していたのですがこれを50%にしてやっと走れるといった感じです。完全にプログラムバグが発生しています。直す時間がなかったので大会ではこのまま出場し大幅な無駄加減速を披露しました。
あれ以降トレーサーを触っていないのでまだバグは解決していません。



次にロボスプリントです。
知らない人にルールを説明すると、長い直線をまっすぐロボットが走りゴールエリアでしっかり止まるといった競技です。
基本的には高校生の参加者が多く全部で38台のロボットが参加していました。トーナメント形式で私は3回戦までは勝ち上がり、4回戦の準決勝でまけました。また、そのあと行われた3位決定戦でも負け、4位という結果出した。
私より早いロボットの特徴を見るとやはり機体がでかくステアリング機構のロボットが多かったです。



こんな感じでロボトレース・スプリントともにぎりぎり入賞を逃しました。

ですが、大会では新機能を披露することができました。これはロボットが自己位置を覚えているのでトレースのコースアウト時にスタートゲート付近に戻ってくるというものです。これの良い点は大きなコースでのデバック時にコースアウトでわざわざロボットを取りに行く必要がないので楽になるという点です。

コースアウト時にオドメトリを利用してスタート地点に戻ってくる機能を実装。これでわざわざ取りに行く必要もなくなった。 pic.twitter.com/N9fbbQSp0O

— あこちゃん (@25Isys) 2017年3月18日

なかなかこれをやってる人はいないと思います。
ということで、今回は熱田の森大会と新機能の紹介でした。


次のブログではトレーサーの機体についてまだ紹介していなかったので、紹介していきたいと思います。なかなかこのトレーサーも奇抜で無理な設計をしています。

熱田の森大会2017

今月は愛知で行われた熱田の森大会に参加してまいりました。

熱田の森大会はロボトレースの大会です。といって説明したいのですがもうずって寝てないので少し寝かせてください。

おやすみなさい

「競技に関する重要なお知らせ」について

こんばんは

2017年が始まったと思っていたら、既に２ヶ月が終了しようとしています。月日の流れは速く感じますね。

さて、2017年マイクロマウス全日本大会のwebページにこんな書き込みがありました。

 

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競技毎の参加登録台数制限

各競技についてそれぞれ参加登録可能なロボットは一人一台のみとします。（地区大会等については各大会主催者の判断となります）
※2017年度より従来のシード制度は廃止の予定となっております。 ※2017年度より地区大会ポイントランキング制による決勝出場権付与を開始予定です。詳細は後日掲載します。


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どうやら、従来通りのシード権はなくなったようです。ですがポイントランキング制が始まるとかかれています。

決勝出場権をこのポイントランキングにより付与するとかかれているのでシード権自体はなくならないがその基準がいままでとは変更されるということでしょうか。

どちらにせよ、詳細が大変楽しみです。この仕様変更によりさらにマイクロマウス大会が楽しくなることを期待しております。



また、一部の競技で大会での持ち時間も変更になったようです。

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競技時間の変更について

本年度の全日本大会より、マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラス予選の持ち時間を、決勝と同じく５分に変更致します。これは、参加者のレベルが向上したことにより、決勝と同じ時間でも充分だと判断されたことに加えて、参加台数の増加に対するスムーズな競技進行を考慮して、決定されました。ご了承下さい。  
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エキスパート予選は今まで7分間でした。それが5分に変更されました。
年々、マイクロマウス大会の参加者が増え、さらにレベルが向上してきたということでの処置ですが５分というのはなかなか短いですね。

私は昨年の決勝では、全面探索を成功させ残り４走を最短走行に挑戦しました。ですが、持ち時間はぎりぎりで最後の５走目はすごくあせってた思い出があります。やはり、エキスパートレベルでは５分の持ち時間で余裕を持って走りきる実力を求められているようです。

安定した走行に加え、迷路を早く解く頭のよさも重要のようなので今年はさらに力を入れて大会に臨みたいと思います。


ということで、全日本大会のページにはこのようなお知らせが増えていました。これからまたポイントランキング制の詳しい内容が記載されていく思うので楽しみにお待ちしております。

2017年 大会目標

みなさま、あけましておめでとうございます。
２０１７年がはじまりました。私が大学に入学したのが２０１３年ですでに４年もたってしまっています。
私がサークルに入部したとき、サークル内の最年長は４年生の先輩でした。それよりも上の存在になるのはあまり考えたくないですね。


さて、昨年１月に立てた目標の確認と来年の目標について書きたいと思います。
まず昨年の目標から、

 ①全日本大会予選突破 
これは、達成することができました。
クラシックはシードをいただいたので予選免除。他は予選コースを走らせ突破しました。
今年はロボットの完成が遅れたのと試走会日にロボットが壊れたことがあったので、予選すら突破できないかと思いましたが何とか通過することができました。


②なるべく多くの大会に参加する
過去の参加大会をまとめました。

	熱田の森大会	草の根大会	中部初級者大会	中部地区大会	関西地区大会	北信越大会	全日本学生大会	全日本大会
２０１３年						〇		〇
２０１４年		〇	〇	〇		〇		〇
２０１５年	〇	〇	〇	〇	〇			〇
２０１６年	〇	〇		〇	〇	〇	〇	〇

今年は中部初級者を出ない代わりに学生大会に参加しました。
特に１０月の大会に多く出たので１０月は毎週のように大会遠征でとても大変でした。
(ここにさらに相撲ロボットの大会遠征もありました。)

昨年の大会参加数は今までで一番多かったと思います。大会はいろいろな場所で開催されているの大会に参加することで多くの人々と交流ができとても有意義な時間が過ごせました。
(ほぼすべての大会でお会いする人などもいましたが...)


ということで、昨年立てた２つの目標はおおかた達成できたと思います。





次に、今年2017年の目標を立てたいと思います。

①挑戦の年にする。
　まず、一つ目はこれです。今年は昨年より忙しくなるとは思いますが、来年はさらに忙しくなると思うので何か挑戦するには今年しかありません。学生である内に多くの挑戦と経験と失敗を府みたいと思います。
ということで、マウス・トレースに限らず挑戦していきます。頭の中にいろいろ構想はありますが具体的にここに書くのはやめておきます。


②昨年の自分を超える。
　毎年、前年の自分を超えれるよう努力しています。今年は全日本大会では散々な結果でしたが地方大会では割と良い結果を残せたのでそれを超えられるようにしたいと思います。
(良い結果といってもだいたい某サークルとそのOBに入賞をとられている...)


③技術資料を残す。
 自分の知っている知識などしれているが、後輩・マウス初心者に向けて資料をblogにまとめていきたいと思います。マウスを動かすために必要なことはたくさんあるのでその参考になればよいと思う。
(今までは大会感想しか書いてないようなブログだったので少しは技術的なことを書きたい)



とこんな感じです。この目標が達成できるように今年1年過ごしていきたいと思います。
また、昨年もブログを毎月1回は更新するという目標が達成？できたので今年も続けていきたいと思います。

今年のクラシックマウス紹介

今年もあと1か月で終わりですね。
今年が終わる前にロボットの紹介をしたいとおもいます。

クラシックマウスについては以前紹介しましたが、その時から変わっていることがあるのでもう一度紹介しなおします。

名前	紅椿
サイズ	100*65*35
重量	105g
マイコン	RX631-100ピン
モータ	1717T006SR*2  10CL-1801-DJK(吸引)
エンコーダ	IE2-512
ドライバ	DRV8835*2(並列使用)
ジャイロ	MPU6000
センサ	TPS601+SFH4550
バッテリー	nano-tech180mAh3S
ギア比	M0.3 70:20
UI	HDSP2000LP+RGBLED

回路図

配線図

3DCAD
http://up2.karinto.in/uploader/download/1480667729.rsdoc
CADデータをアップロードしました。パーツのライブラリなどもしよければお使いください。
(ただし、design SPARK mechanical仕様)
パスワードは「I.Sys」

2016年大会結果
中部地区大会	5位+特別賞+シード権
学生大会	2位
北信越大会	4位+特別賞
全日本大会	28位

全日本大会2016

2016年の全日本大会が終了しました。

皆様お疲れさまでした。

今年は、ロボトレース・クラシック・ハーフの３競技に出場予定でしたが、機体を作り出したのが遅すぎました。

来年はそんなことにならないようにすぐ始めようと思います。

今回の私の結果は、

・クラシック

予選　シード

決勝　探索のみ

・ハーフ

予選　９位でぎりぎり決勝入り

決勝　探索のみ

・トレース

予選　１６位で決勝入り

決勝　探索のみ

すべて探索のみの成功という結果でした。

昨年より退化してないか？という感じですが昨年より機体ポテンシャルは少しだけ上がっていると思うのでもう少し時間をかけて大会に臨みたかったです。

今年作ったトレーサー(たぶん)・ハーフ・クラシックは、残しておいて来年も使いたいと思います。

特にトレーサーとハーフはほとんど触ることができなかったので調整して大会に出してやりたいです。

さて今回の結果を１競技づつ振り返っていきたいと思います。

まずクラシックから、

エキスパート予選は中部地区大会でシードをいただいたので免除していただきました。

予選の迷路を見ましたが、なかなか鬼畜な迷路だと思いました。個人的には2年前の十字がたくさんあるクラシック予選を思い浮かべました。

予選終了後に走らせたかったのですがすぐ回収されてしまったみたいで残念でした。

午後にはフレッシュマン決勝があり後輩がフレッシュマン一位となっており輝かしい成績を残していました。うちのサークルでマウスを走らせている人は数少ない中このような成績をとれたのは彼の頑張りだと思います。おめでとう！

さて、エキスパート決勝について話したいと思います。

今回私は第一走目で前面探索を成功。第二走目から4回最短走行をチャレンジしましたがすべてぶつかってしまいました。

今回私のマウスが走った経路はこれです。

実際には、青い丸のあたりで壁にぶつかりフェールセーフが働き完走できませんでした。

R135INからのL90Vターンでぶつかったみたいです。

V90ターンの連続ならまだしもこの経路を通って死ぬということは自分の調整不足が問題だと思われます。

後から動画をみなおしましたがそもそも真ん中を走行していないように見えます。

また、経路導出もあまりよくありません。完走できたとしても5秒台は出せなかったと思います。

次への改良点が多くみられる迷路でした。この経験を生かして来年の大会につなげたいと思います。

おまけ

予選日にフレッシュマン決勝迷路を走らせることができました。

その時の動画がニコニコ生放送に残っているのですが一言いいですか？

「FND先輩のせいで私のマウスが映ってない！」

途中吸引の紹介をされていたFND氏にカメラがいって少しだけ映っていない部分がありました(笑)

次にハーフです。

正直予選を突破することさえ無理だと思っていたので驚きました。
突貫工事で作った上に北信越とほぼ同じプログラムのまま大会に挑みました。
その割にはよく走ってくれたと思います。

決勝では、１走目探査走行、７分を超えたあたりで挙動がおかしくぶつかりました。
あとからマシンを見てみるとタイヤが内側に食い込んでおりピニオンに当たっていました。
そのためかみ合わせが片方だけおかしくなっていました。
それに気づかず２走目、最短走行をさせようと思いましたが間違えて探索をしてしまいました。
ここでマシンを取り上げてしまうとマップデータを消さなければいけないということで残りの時間は探索走行を見守りながら終わりました。
もう二度とモードは間違えません。


最後にロボトレースですが、こいつが厄介なロボットでした。
基板のはんだ付けを始めたのが北信越大会の後というスケジューリングの無さ、しかも重要なセンサー基板とメイン基板とをつなぐピンヘッダを１８０度配線し間違えるということでUEWですべてつなげました。
壊れないように十分注意していましたが、試走会の時にコースアウトして線が切れてしまいました。

 

これがその状況です。完全に取れています。

大会当日の朝、早起きしてホテルで直していました。1本1本つなぐのはすごく大変でしたが、なんとか大会までには直すことができました。

 

 

これで臨んで予選突破。決勝は探索しか成功しませんでしたが、このロボット自体のポテンシャルは高いと思うので熱田の森大会に向けて仕上げていきたいと思います。

全体をまとめて、
今年の目標であった全競技決勝入りは達成できました。
ですが競技結果はよくはありません。来年に向けては今年の反省を生かして早め早めの設計で行きたいと思います。


最後に、マイクロマウス大会の運営の方々、ボランティアの方々のおかげで大会参加者としてとても楽しい時間を過ごすことができました。 ありがとうございました。皆様またどこかの大会でお会いしましょう。