会場はおなじみの東京工芸大学なので行くのは3回目で校内の移動は慣れたものでした。
いつも通り移動の話から、
「東京まで行けるなら九州も車で行けるよね？」とか誰かが言い出しそうで怖いです。さすがに九州は遠すぎて無理ですね。
出た時間が午前1時30頃だったので厚木に着いたのが7時前でした。吉野家でご飯を食べてもまだ会場が開く時間の午前9時には時間があります。
ということで時間をつぶしに近くの公園に行くことにしました。
公園内はとても広くアスレチックやゲートボール、スポーツコートにランニングコースまでありました。
なぞのオブジェがあると思いましたがどうやらカカシのようです。カカシのイベントが行われているみたいでカカシに1体1体番号がふってありました。
遊具があったので朝っぱらから20歳超えた奴らががはしゃいで遊んでいました。(自分含む)
そんなこんなで時間があっという間に過ぎて9時ちょっと前に着くように工芸大に向かいました。
以下、大会のことについて書きます。
大会会場は全日本大会で控室に使っていた場所でした。いつもの見慣れた風景にいつもの見慣れた人たちがいるととても安心しますね。また、学生大会なので高校生がとても多く参加されて規模のでかさに驚きました。
会場に入ると試走できるということでクラシックの試走から開始しました。
現地でセンサ値のオートキャリブレーションをして迷路で走らせ、普通に走ることも確認しました。部の迷路と特に走り方に違いが感じられなかったし、壁の読み間違えもなかったのでよしと思いほんの2，3分で試走をやめました。
次にハーフのほうを調整しようとすると1区画目で壁を読み間違えました。センサー値を見てみると前壁センサの値が環境光の影響を受けていました。閾値の調整をして再度走らせてみると読み間違えはなくなりました。そのあとちょっとピニオンが滑りかけてるのに気づきました。直そうと思い机まで戻った時になぜか手からハーフマウスを落としてしまいました。
「やっちまった...」
ホイールのシャフトとの圧入部分が割れました。走らせてみてもうまく超信地旋回しない...。直すこともできない。なぜかすぐ吹っ切りつき棄権することになりました。参加費がかからなかったら演説をしようかと思いましたが今回は遠征にお金が結構かかっていたので参加費がおしく思い棄権を選びました。
さらにこの前のブログでも書いたようにトレーサーもこわして棄権という状況。正直お恥ずかしいです。走れる機体はクラシック機だけとなりエントリーはクラシックとサーキットのみになりました。
今回の大会ではクラシックはサーキットのプログラムを入れるぐらいしか触っておらずほとんどの時間をハーフに費やしました。1週間の間夜中までかけて斜めまで実装した機体を大会当日で走らせることができずとても残念です。これを踏まえ現在剛性をさらに増した機体に作り替えるべく新しい部品の選定中です。中部にはしっかり走れるように持っていきたいと思います。
また、クラシックは大会前日に柱2枚飛ばしをしてもそのまま床に落ちて行っても壊れないなど、剛性はかなり強くなっていると思います。（板金のおかげ）
他の競技のロボットもこの機体を見習って剛性を強く作ろうと思います。
さて、クラシック競技とサーキットの競技の出走順をみるとどちらも最後になっていました。これは結構なプレッシャーです。出走順が遅いので午前中はいろんな大学の人や企業の人と交流や名刺交換をしました。
"お話をしていただいたみなさま大変ありがとうございました"とても楽しい時間が過ごせましたし、良い情報がいろいろ聞けました。
そのなかでもよく覚えているのがこの写真。みんなからDQN車と呼ばれた続けた機体の2ショット。私はどちらの機体も非常に好きです。
また、企業ブースではMTL社さんやRT社さんのブースでいろいろお話を聞かせていただき、耳よりの情報がいろいろ入ってきました。これだけでも会場に行ったかいがありました。
さて、そろそろ大会の結果について書こうと思います。
結果だけ書くと
クラシック ・・・ 表彰圏外(5位)
サーキット ・・・ 優勝
でした。
まず、クラシックから説明すると出走順は最後だったので多くの人が迷路に苦しめられていたのが分かりました。私の出走の時点で最高タイムが29秒ぐらいだったと思います。
まず全面探索を成功させ、最短走行にいどみました。私はターンパラメータは1つしか作っていなかったので直進の速度と加速度を変えることしかできません。とりあえずめちゃくちゃ遅くして挑みました。走り出した瞬間わかりましたが直線でかなり振られていました。この時すぐに壁制御が悪さをしていることに気づきました。でもどうしようもできないので残りすべて速度を色々変えて走り、すべてリタイヤとなりました。
そして私でクラシック競技が終わり探索のみのゴールという結果しか残せませんでした。
なぜこけてしまったか納得いかずにセンサのキャリブレーションをやり直し再度走らせてみました。そうするとあっけなく1発でゴールまで完走してしまいました。(朝にキャリブレーションしたのがまずかったのかな？)
また、壁制御のゲインを見直してから走らせる高速走行でも1回もこけることなく走ってくれました。
以下その時の動画
結局大会では走ることができず悔しい思いをしましたが環境への対策を教えてくれたよい機会となりました。また、そこさえ何とかすれば地方大会ではほぼ見ない100歩越えのとても長いコースでも走れることが分かり少し自信にもつながりました。
また今回のコースは補正をしてくれというような壁がかなりあったので歩数は長くても迷路製作者のやさしさがちょっとだけ感じられました。
とりあえず簡単な最短を入れとけばもっと良い成績が取れるという大会はいろいろあるということが分かったのでターンパラメータを増やしていきたいと思います。
次にサーキットについて話します。
これが特にひどい...
私の結果はサーキット部門で1位でした。ここで今回の大会のサーキットの結果を見てみましょう。
R、K、そして1人タイム。
大会開始時はハーフのほうにみんな人が行ってしまい、ほとんど人がいませんでした。
さらに出走者がとても少ない。さらにさらにいつも走れているような人がハプニングで走らない。
私の出走順になった時には完走すれば優勝という感じでした。ですので一番遅い2m/sでゆっくり走り完走し、優勝となりました。
3回挑戦ができるということでどんどん速度を上げていき、最後にはMAXパラメータでも走りきることができました。
タイムが 6.043
結構頑張ったと思います。でも競う相手が誰もいなく独り相撲の感じでした。非常に残念です。
あとから帰って上位の人のサーキットのタイムを見ました。すると5秒中盤...
え...まだまだほど遠い....ターン速度はまだ上げようはあるけど速度加速度はもう上げられません。すごすぎ...
景品にはHAKKO様の電動はんだ吸い取り機とRT様のバックと無線モジュールをいただきました。ありがとうございました。
福井に戻って自動吸い取り機をつかいましたがこれは非常に使いやすくスルーホールの穴を吸い取るときに非常に便利です。ユニバーサル基板でハンダ付けする人には特におすすめします。
そんなかんじで非常に悔いが残る大会となりましたが、良い情報と景品、経験を積むことができました。私が学生大会に出れるのは来年が最後です。ひそかに学生大会での目標も持っています。その目標が達成できるように来年は頑張りたいと思います。
