中部地区大会2016

今年も中部地区大会に参加してまいりました。

試走会に参加するため土曜日に出発しました。
まずは、レンタカーを借りTSUTAYAへGO。
ごちうさ１期を全巻レンタルしてDVDを流しながら福井→愛知をドライブしようと思いました。

ところがどっこいレンタルした後に気づきました。
「このレンタカーDVD非対応やんけ！」
今の時代どの車にものってるものだと思ってました。
結局レンタカーはCDしか入れることができずDVDは見ることができなかったので行き返りは音楽を流しながらのドライブになりました。

１１時ぐらいに福井を出発し、養老SAでお昼ご飯を食べ、１３時３０分ごろに大会会場に到着しました。
会場では学際と日程がかぶっていたので名古屋工学院専門学校さんのマウスがデモンストレーションとして迷路を走っていました。
早速自分も走らせようと思いましたがせっかくのフル迷路を使える機会なので昨年の全日本大会の迷路を再現しました。
３人がかりで迷路を組みましたが結構時間かかりました.....

昨年の全日本大会での自分の走行は探索途中でフェールセーフが働き停止、最短走行が１回のみ成功したという感じでしたので今年の機体はどれぐらい走るかをチェック。

連続ターンでもこけずに走っているので探索は安定しそう。
最短走行は完走率が３割ぐらいしかありませんでした。 しかし、南ルートは完走できないと思っていたので少しずつ安定性を増しているようです。
最短走行が失敗したのは大体同じ場所で左下斜めから右下斜めへ切り替えるところでした。
良い最短アルゴリズムを搭載していれば左下斜めへ一気に走行するので安定して走れるかつタイムを上げることができるのでアルゴリズムの重要性がわかります。
(動画内でのタイムは手動計測です)

今回はクラシックのみのエントリーなので試走が楽でした。

試走会終了後は懇親会には参加せず、昨年卒業されたOBお二人とお食事。
そしてそのまま先輩の家に泊めていただきました。
とりあえず、見れなかったごちうさを鑑賞しつつ睡眠へ。
5畳ぐらいの家に4人でしたがすごく快適でした、

 大会当日は朝6時過ぎに起きて朝マックに立ち寄り、会場へGO。
 今年は遅刻せずに会場につくことができました。(昨年は遅刻して申し訳ありませんでした。)
 今年は100台を超えるエントリーがあったようでいろんな競技が同時進行していました。
　

さて、クラシックマウスはというと迷路を見て驚きました。
第一印象は「直線多い！」でした。
正直どこを走ってくれるか全くわからない迷路でした。

今回の私の結果を言いますと、

回数	タイム
1走目	46.316
2走目	R
3走目	7.941
4走目	R
5走目	7.630

です。

1走目で全面探索を成功させ、2走目は歩数最短の斜め走行をしました。
２走目は左上の連続vターンあたりでこけてしまったので、３走目は直進優先で走らせタイムを残すことができました。
４走目は斜め優先ではしらせ、２走目と同じようなコースを走り同じところでこけました。
５走目では北回りをあきらめ、３走目と同じ道を直進速度だけ上げて走行しました。

今回のコースでは自分の機体の斜めの調整不足が目立ちました。
また順位的には５位でしたが１位から４位の走った経路を選ぶことができていませんでした。
ですので、経路選択の面でも上位との壁を感じました。


結果は特別賞とクラシックのシード権をいただきました。昨年に続き中部地区でのシードです。
シードに恥じない走行ができるよう頑張りたいと思います。



最後に、
今週末は学生大会、来週は北陸信越大会に参加予定です。参加する方はよろしくお願いします。