東日本大会2017その１ 試走会

東日本大会に参加してまいりました。

東日本大会の会場は東京工芸大学ということで2週間前にも行った気がしますが、また福井からやってまいりました。東日本大会に参加するのは初めてだったのでとても良い経験となりました。



そもそも、東日本大会には参加するつもりはなく学生大会の時にも工芸大の方や先生に参加しませんと言っていたのですが、学生大会の結果が悪かったもので東日本参加したいなと思っていました。そんな中、A:macの大先輩が愛知から車を出すという事でこれは安く東日本に行くチャンスだと思い、連絡しました。



ハーフは壊れているし、トレーサーははんだ付け9割といった状態なのでとりあえずクラシックとサーキットのみエントリーしました。学生大会の経験も踏まえ、いつものターンパラメータ以外に、遅い斜めパラメータと探索の直進だけ加速したものもプログラムに付け加えました。
その時気づいたのですが、学生大会で壁ゲインがおかしかったのは学生大会前日に斜め中の補正ゲインをいじったと思い込んでいた変数が実は壁ゲインの変数をいじっていた説が出てきました。前日にいろいろいじるものではありませんね。
というわけで、クラシックの方を適当にいじって大会に向かいました。




出発は10月14日(土)午前4:48分の福井発の鈍行列車でした。9時には先輩方と岡崎駅で集合だったのでそれに間に合う電車はこれしかありませんでした。その時、私は何をとち狂ったかお出かけBOXを持っていくことにしていました。

I.SysからもおでかけBOX持ってきます。緊急事態の方はお声かけください。 pic.twitter.com/vKMKiwROg2

— あこちゃん@FSを切る (@25Isys) 2017年10月13日

このお出かけBOXがめちゃくちゃ重いです。行きも帰りも捨ててやろうかと思いました。
そのぐらい重くて邪魔でした。実際に使ったのは充電器とコロコロとラジペンぐらいでした。


電車でこのお出かけBOXを抱えながら3時間30分揺られ岡崎につき、先輩の車で本厚木に向かいました。車に乗車していたメンバーは、私、α社のT氏、D社のIさん、T社のA先輩でした。
(私以外社会人というのもあり少し緊張していました。)
車の中ではいろんなお話を聞かせていただき、ためになることや、難しすぎてぽんこつな自分にはさっぱりなことなどいろいろありました。


岡崎駅を9時出発で本厚木についたのは大体13時ぐらいでした。それからお昼ご飯を食べようといろんなお店を回りましたがどこも非常に混んでいました。迷った末立ち寄ったのが和食のお店で非常に高級感あるお店でした。

おいしかった昼食です。(先輩におごっていただきました。ありがとうございました！)
おいしいご飯を食べていると気づいたら14時過ぎになっており、約1時間もお店にいました。
実は試走会の日にクラシック競技のデモ走行を頼まれていましたが少し遅れていくことに。


そして、大会会場の東京工芸大学につきました。だいたい14:20ぐらいです。2週間前もきた！
デモには間に合ったのか間に合わなかったのかわかりませんがちょうど行ったら始まりそうな感じでした。とりあえず、観客の前で走らせ探索走行と最短走行がしっかり走るのをデモで確認しました。

会場で少し感じたのが2週間前と会場が変わり照明の影響が少し強くなったと思います。とりあえず私のマシンには影響が出なかったのでラッキーでした。(照明というより窓みたいなものが天井についておりその影響だと思います。)


気づいたら同じI.Sysの後輩Y君もトレースの方でデモ走行を行っていました。

デモが数分おきにありバッテリーがどんどん減っていき大変でした。
ですが、フル迷路を自由に変えて走らせられる機会はそうそうないので非常にありがたかったです。また、デモ終了後にはいろんな迷路に変えて走らせたり、サーキットの練習などをしました。思ったほど試走会参加者は少なく2面もあるフル迷路が結構開いていました。





試走会はあっという間に終わり、懇親会が始まりました。おなじみの会場でおなじみの人がそろっていましたが今回の大会の少し違うところは相撲ロボット勢とROBO-ONE勢がいたことです。ROBO-ONE勢は1方しかいらっしゃっていないようでしたが、相撲の方は数人きていました。

うちのサークルは相撲ロボットにも参加しているのでどんな競技かは知っていますが100g級があるのは初めて知りました。すごく小さくてかわいいです。

懇親会ではいろんな人に名刺を配りつつ、上位陣の方にマウスの制御のことを聞いたり協賛企業の方にお話を伺ったりマウサー同士でロボットを見せ合ったりしました。やっぱり同じ趣味を持ち合わせた人同士でお話をするのは楽しいですね。自分のスキルアップにもつながります。




懇親会の最中はずっと時間を気にしていました。実は懇親会のあとに海老名まで行って映画を見てこようと計画を立てていました。すでにチケットを取ってあるので遅刻することはできません。懇親会終了と同時に急いでバスに乗り映画館がある海老名に向かいました。

懇親会会場をすぐ出たおかげか上映時間には余裕をもって到着することができました。

席は最前列の中央を取りましたがtwitterで厄介オタク席だとたたかれました。
実際一番前の席はすごく首が痛く、全体が見えません出した。福井の映画館だとスクリーンが大きくないので一番前でも大丈夫でしたが都会の映画館ではそうはいきませんでした。
映画上映開始日に見れてとても良かったです。


映画が終わったのは大体日付が変わるぐらいでした。私は宿をとっていなかったので本厚木の駅前のネカフェで一晩を過ごしました。非常に朝から晩まで予定ぎっちしの濃い一日でした。