2017ロボトレース「黒炎」

2017年機体のマシンデータをまとめました。

・マシンデータ

Length	125mm
Width	240mm(165mm)
Height	28mm
Weight	135g
Motor	1331T006SR×2(走行)
Encorder	IE2-400×2
Spur	MISUMI M0.3 75T POM
Pinion	kkpmo M0.3 20T 真鍮
Wheel＆Tire	(MZH130G-W3 + MZT302-20)×4
Battery	nano-tech Lipo 3Cell 180mAh
Processor	RX631 100MHz
Motor Driver	TB6612FNG
Wall Sensor	LBR-127HLD×8(ラインセンサ)+GP2S700HCP*3(ゴール&コーナー)
User Interface	LED×5+Buzzer
Gyro	MPU6500
PWM Frequency	100kHz
Max Speed	4.5m/s
Max Accleration	9m/s^2
MAX R10 Speed	1.35m/s

・大会成績

年度	大会名	結果
2017年11月	全日本大会(予選)	20位
2017年11月	全日本大会(決勝)	11位

・回路図(メイン基板)

・配線図 (GNDベタ外し)

 

 

・走行動画

大会本番では閾値調整が甘くて大R中に１回最低速度走行をしてしまったが、閾値を見直してみたら減速せずに大Rをいってくれた。閾値はほんの微笑変化だった。 pic.twitter.com/hYZrxE2FDb

— あこちゃん (@25Isys) 2017年11月19日

・特徴

・6V定格のモータに3セル駆動
・機体の剛性を高めるためにCFRPパイプを使用
 ・メイン基板圧1.6mm、センサ基板厚1.2mm
・ 全日本前の突貫設計
・コーナーマーカーは2個ついてるが1個しか使っていない
・簡単なショートカット走行を実装
・ショートカットバー(24cm)を取り付け可能
・コースアウト時の帰宅走行はまだ未移植