東日本大会2017その2 大会当日

前回の続きです。大会当日について。

朝、ネカフェをでて会場に向かうバス停に向かいました。
東日本の参加者が非常に多いのはわかっていたのでバスが出発する30分前ぐらいにバス停に到着しました。バスがくる数分前の状況が下の写真になります。

1回じゃ乗りきらない pic.twitter.com/OIb4iL4Swd

— あこちゃん (@25Isys) 2017年10月14日

予想以上に人が多かったです。また、自分はバスターミナルから乗りましたが本厚木駅前のバス停でも多くの人が並んでいました。バスに乗ってる20分はぎゅうぎゅうづめで非常に辛かったです。

会場に着いた後も9時まで中に入れないということで外で待つことになりました。
するとどんどんバスから大会参加者が下りてきました。特に制服を着ている高校生らしき集団が多かったです。ロボット相撲勢でしょうかね。

9時になり受付をすませ、出走リストをもらいました。クラシックの出場台数が70台近くあり驚きました。また、サーキットの出走が最後だったので少し緊張しました。



結果から言うと、クラシック　3位　・　サーキット　1位　でした。


まず、クラシックから
自分で撮影した大会動画です。トレーサーをされているUさんから教えていただいたアクションカメラで撮影をしました。録画開始や停止がスマホからできるので一人でも録画することができ非常に便利でした。

迷路はこんな感じでした

西側の斜めを通るルートと、東側の直線を通るルートに分かれていました。難易度はそこまで高くない平均的な迷路でした。私のマウスは東側を通ってゴールまで行きましたが東周りでも少しだけもったいない経路を通っていました。

私のマウスが通った経路は上の画像の青色のルートを通りました。でも赤色のルートの方が直線区画が少し多いので早くなったと思います。その点が少し残念でした。

タイムも上位の方にあとちょっとというところまでこれたので非常にうれしかったです。
1位の方にはかなりはなされていますが.....




次にサーキット競技です。
学生大会に続き出場しました。今年2回目のサーキット競技です。
結果は優勝で、学生大会より少しだけ タイムを上げることができました。

学生大会の時より少しだけ直進速度を上げました。もうここまでくると0.1秒タイムを短くするのが非常に難しくなってきます。直進速度・加速度はもう限界なのでターン速度を上げるしかなさそうです。


こんな感じでクラシックもサーキットも入賞することができました。下の画像のように立派な盾もいただきました。
クラシックの景品がマウスのフォトトランジスタでサーキットの景品アールティバックでしたが、このアールティバックは現在3つ目でどう使おうか迷っています。金沢草の根大会で初めていただいたバックは大会遠征の時に必ず持っていっています。

東日本大会お疲れさまでした。結果はクラシック３位、サーキット優勝でした。初参戦の東日本でしたがとても楽しく大会に参加することができました、大会運営の皆様ありがとうございました。そして景品のRTバックが３つ目に! pic.twitter.com/zNPWj5P05e

— あこちゃん@中部に行く (@25Isys) 2017年10月16日

大会終了後は社会人の方とMICEの方、cheeseの方でご飯に行きました。普段I.Sysの私は福井からきているので大会後はすぐに帰ってしまいますが今回は一緒にご飯に連れて行っていただき非常に楽しかったです。いろんな話を聞くことができました。

また、隣の席では女子会が開かれていました 。

女子会❤(ӦｖӦ｡) pic.twitter.com/ym15mEL6D3

— ところたん (@tokoro10g) 2017年10月15日

女子会に遭遇したのは初めてでしたが外から見てると非常に楽しそうでした。

マウス女子会の舞台裏 pic.twitter.com/h15TQGM0kc

— ま. (@mmkn730) 2017年10月15日

おわり。次は中部記事を書きます、なるべく早いうちに....

東日本大会2017その１ 試走会

東日本大会に参加してまいりました。

東日本大会の会場は東京工芸大学ということで2週間前にも行った気がしますが、また福井からやってまいりました。東日本大会に参加するのは初めてだったのでとても良い経験となりました。



そもそも、東日本大会には参加するつもりはなく学生大会の時にも工芸大の方や先生に参加しませんと言っていたのですが、学生大会の結果が悪かったもので東日本参加したいなと思っていました。そんな中、A:macの大先輩が愛知から車を出すという事でこれは安く東日本に行くチャンスだと思い、連絡しました。



ハーフは壊れているし、トレーサーははんだ付け9割といった状態なのでとりあえずクラシックとサーキットのみエントリーしました。学生大会の経験も踏まえ、いつものターンパラメータ以外に、遅い斜めパラメータと探索の直進だけ加速したものもプログラムに付け加えました。
その時気づいたのですが、学生大会で壁ゲインがおかしかったのは学生大会前日に斜め中の補正ゲインをいじったと思い込んでいた変数が実は壁ゲインの変数をいじっていた説が出てきました。前日にいろいろいじるものではありませんね。
というわけで、クラシックの方を適当にいじって大会に向かいました。




出発は10月14日(土)午前4:48分の福井発の鈍行列車でした。9時には先輩方と岡崎駅で集合だったのでそれに間に合う電車はこれしかありませんでした。その時、私は何をとち狂ったかお出かけBOXを持っていくことにしていました。

I.SysからもおでかけBOX持ってきます。緊急事態の方はお声かけください。 pic.twitter.com/vKMKiwROg2

— あこちゃん@FSを切る (@25Isys) 2017年10月13日

このお出かけBOXがめちゃくちゃ重いです。行きも帰りも捨ててやろうかと思いました。
そのぐらい重くて邪魔でした。実際に使ったのは充電器とコロコロとラジペンぐらいでした。


電車でこのお出かけBOXを抱えながら3時間30分揺られ岡崎につき、先輩の車で本厚木に向かいました。車に乗車していたメンバーは、私、α社のT氏、D社のIさん、T社のA先輩でした。
(私以外社会人というのもあり少し緊張していました。)
車の中ではいろんなお話を聞かせていただき、ためになることや、難しすぎてぽんこつな自分にはさっぱりなことなどいろいろありました。


岡崎駅を9時出発で本厚木についたのは大体13時ぐらいでした。それからお昼ご飯を食べようといろんなお店を回りましたがどこも非常に混んでいました。迷った末立ち寄ったのが和食のお店で非常に高級感あるお店でした。

おいしかった昼食です。(先輩におごっていただきました。ありがとうございました！)
おいしいご飯を食べていると気づいたら14時過ぎになっており、約1時間もお店にいました。
実は試走会の日にクラシック競技のデモ走行を頼まれていましたが少し遅れていくことに。


そして、大会会場の東京工芸大学につきました。だいたい14:20ぐらいです。2週間前もきた！
デモには間に合ったのか間に合わなかったのかわかりませんがちょうど行ったら始まりそうな感じでした。とりあえず、観客の前で走らせ探索走行と最短走行がしっかり走るのをデモで確認しました。

会場で少し感じたのが2週間前と会場が変わり照明の影響が少し強くなったと思います。とりあえず私のマシンには影響が出なかったのでラッキーでした。(照明というより窓みたいなものが天井についておりその影響だと思います。)


気づいたら同じI.Sysの後輩Y君もトレースの方でデモ走行を行っていました。

デモが数分おきにありバッテリーがどんどん減っていき大変でした。
ですが、フル迷路を自由に変えて走らせられる機会はそうそうないので非常にありがたかったです。また、デモ終了後にはいろんな迷路に変えて走らせたり、サーキットの練習などをしました。思ったほど試走会参加者は少なく2面もあるフル迷路が結構開いていました。





試走会はあっという間に終わり、懇親会が始まりました。おなじみの会場でおなじみの人がそろっていましたが今回の大会の少し違うところは相撲ロボット勢とROBO-ONE勢がいたことです。ROBO-ONE勢は1方しかいらっしゃっていないようでしたが、相撲の方は数人きていました。

うちのサークルは相撲ロボットにも参加しているのでどんな競技かは知っていますが100g級があるのは初めて知りました。すごく小さくてかわいいです。

懇親会ではいろんな人に名刺を配りつつ、上位陣の方にマウスの制御のことを聞いたり協賛企業の方にお話を伺ったりマウサー同士でロボットを見せ合ったりしました。やっぱり同じ趣味を持ち合わせた人同士でお話をするのは楽しいですね。自分のスキルアップにもつながります。




懇親会の最中はずっと時間を気にしていました。実は懇親会のあとに海老名まで行って映画を見てこようと計画を立てていました。すでにチケットを取ってあるので遅刻することはできません。懇親会終了と同時に急いでバスに乗り映画館がある海老名に向かいました。

懇親会会場をすぐ出たおかげか上映時間には余裕をもって到着することができました。

席は最前列の中央を取りましたがtwitterで厄介オタク席だとたたかれました。
実際一番前の席はすごく首が痛く、全体が見えません出した。福井の映画館だとスクリーンが大きくないので一番前でも大丈夫でしたが都会の映画館ではそうはいきませんでした。
映画上映開始日に見れてとても良かったです。


映画が終わったのは大体日付が変わるぐらいでした。私は宿をとっていなかったので本厚木の駅前のネカフェで一晩を過ごしました。非常に朝から晩まで予定ぎっちしの濃い一日でした。

学生大会 いろいろ惨敗

はい、学生大会が終わりました。
会場はおなじみの東京工芸大学なので行くのは3回目で校内の移動は慣れたものでした。

いつも通り移動の話から、

今回はちゃんと高速道路をつかって向かいました。片道約6時間470kmの旅ということで往復約1000km。今までの大会遠征でも最長のドライブ時間となりました。こういう長旅をしてしまうと前回できたから今回もできるとかいう謎実績ができてしまうのでよくありませんね。
「東京まで行けるなら九州も車で行けるよね？」とか誰かが言い出しそうで怖いです。さすがに九州は遠すぎて無理ですね。

出た時間が午前1時30頃だったので厚木に着いたのが7時前でした。吉野家でご飯を食べてもまだ会場が開く時間の午前9時には時間があります。
ということで時間をつぶしに近くの公園に行くことにしました。

公園内はとても広くアスレチックやゲートボール、スポーツコートにランニングコースまでありました。

なぞのオブジェがあると思いましたがどうやらカカシのようです。カカシのイベントが行われているみたいでカカシに1体1体番号がふってありました。

遊具があったので朝っぱらから20歳超えた奴らががはしゃいで遊んでいました。(自分含む)
そんなこんなで時間があっという間に過ぎて9時ちょっと前に着くように工芸大に向かいました。



以下、大会のことについて書きます。

大会会場は全日本大会で控室に使っていた場所でした。いつもの見慣れた風景にいつもの見慣れた人たちがいるととても安心しますね。また、学生大会なので高校生がとても多く参加されて規模のでかさに驚きました。

会場に入ると試走できるということでクラシックの試走から開始しました。
現地でセンサ値のオートキャリブレーションをして迷路で走らせ、普通に走ることも確認しました。部の迷路と特に走り方に違いが感じられなかったし、壁の読み間違えもなかったのでよしと思いほんの2，3分で試走をやめました。

次にハーフのほうを調整しようとすると1区画目で壁を読み間違えました。センサー値を見てみると前壁センサの値が環境光の影響を受けていました。閾値の調整をして再度走らせてみると読み間違えはなくなりました。そのあとちょっとピニオンが滑りかけてるのに気づきました。直そうと思い机まで戻った時になぜか手からハーフマウスを落としてしまいました。

「やっちまった...」

ホイールのシャフトとの圧入部分が割れました。走らせてみてもうまく超信地旋回しない...。直すこともできない。なぜかすぐ吹っ切りつき棄権することになりました。参加費がかからなかったら演説をしようかと思いましたが今回は遠征にお金が結構かかっていたので参加費がおしく思い棄権を選びました。

さらにこの前のブログでも書いたようにトレーサーもこわして棄権という状況。正直お恥ずかしいです。走れる機体はクラシック機だけとなりエントリーはクラシックとサーキットのみになりました。

今回の大会ではクラシックはサーキットのプログラムを入れるぐらいしか触っておらずほとんどの時間をハーフに費やしました。1週間の間夜中までかけて斜めまで実装した機体を大会当日で走らせることができずとても残念です。これを踏まえ現在剛性をさらに増した機体に作り替えるべく新しい部品の選定中です。中部にはしっかり走れるように持っていきたいと思います。

また、クラシックは大会前日に柱2枚飛ばしをしてもそのまま床に落ちて行っても壊れないなど、剛性はかなり強くなっていると思います。（板金のおかげ）
他の競技のロボットもこの機体を見習って剛性を強く作ろうと思います。

さて、クラシック競技とサーキットの競技の出走順をみるとどちらも最後になっていました。これは結構なプレッシャーです。出走順が遅いので午前中はいろんな大学の人や企業の人と交流や名刺交換をしました。
"お話をしていただいたみなさま大変ありがとうございました"とても楽しい時間が過ごせましたし、良い情報がいろいろ聞けました。

そのなかでもよく覚えているのがこの写真。みんなからDQN車と呼ばれた続けた機体の2ショット。私はどちらの機体も非常に好きです。

また、企業ブースではMTL社さんやRT社さんのブースでいろいろお話を聞かせていただき、耳よりの情報がいろいろ入ってきました。これだけでも会場に行ったかいがありました。


さて、そろそろ大会の結果について書こうと思います。
結果だけ書くと

クラシック　・・・　表彰圏外(5位)
サーキット　・・・　優勝

でした。
まず、クラシックから説明すると出走順は最後だったので多くの人が迷路に苦しめられていたのが分かりました。私の出走の時点で最高タイムが29秒ぐらいだったと思います。
まず全面探索を成功させ、最短走行にいどみました。私はターンパラメータは1つしか作っていなかったので直進の速度と加速度を変えることしかできません。とりあえずめちゃくちゃ遅くして挑みました。走り出した瞬間わかりましたが直線でかなり振られていました。この時すぐに壁制御が悪さをしていることに気づきました。でもどうしようもできないので残りすべて速度を色々変えて走り、すべてリタイヤとなりました。

そして私でクラシック競技が終わり探索のみのゴールという結果しか残せませんでした。
なぜこけてしまったか納得いかずにセンサのキャリブレーションをやり直し再度走らせてみました。そうするとあっけなく1発でゴールまで完走してしまいました。(朝にキャリブレーションしたのがまずかったのかな？)

また、壁制御のゲインを見直してから走らせる高速走行でも1回もこけることなく走ってくれました。
以下その時の動画

結局大会では走ることができず悔しい思いをしましたが環境への対策を教えてくれたよい機会となりました。また、そこさえ何とかすれば地方大会ではほぼ見ない100歩越えのとても長いコースでも走れることが分かり少し自信にもつながりました。

また今回のコースは補正をしてくれというような壁がかなりあったので歩数は長くても迷路製作者のやさしさがちょっとだけ感じられました。

とりあえず簡単な最短を入れとけばもっと良い成績が取れるという大会はいろいろあるということが分かったのでターンパラメータを増やしていきたいと思います。




次にサーキットについて話します。
これが特にひどい...

私の結果はサーキット部門で1位でした。ここで今回の大会のサーキットの結果を見てみましょう。

R、K、そして1人タイム。
大会開始時はハーフのほうにみんな人が行ってしまい、ほとんど人がいませんでした。
さらに出走者がとても少ない。さらにさらにいつも走れているような人がハプニングで走らない。
私の出走順になった時には完走すれば優勝という感じでした。ですので一番遅い2m/sでゆっくり走り完走し、優勝となりました。
3回挑戦ができるということでどんどん速度を上げていき、最後にはMAXパラメータでも走りきることができました。

タイムが　6.043

結構頑張ったと思います。でも競う相手が誰もいなく独り相撲の感じでした。非常に残念です。
あとから帰って上位の人のサーキットのタイムを見ました。すると5秒中盤...
え...まだまだほど遠い....ターン速度はまだ上げようはあるけど速度加速度はもう上げられません。すごすぎ...


景品にはHAKKO様の電動はんだ吸い取り機とRT様のバックと無線モジュールをいただきました。ありがとうございました。
福井に戻って自動吸い取り機をつかいましたがこれは非常に使いやすくスルーホールの穴を吸い取るときに非常に便利です。ユニバーサル基板でハンダ付けする人には特におすすめします。

そんなかんじで非常に悔いが残る大会となりましたが、良い情報と景品、経験を積むことができました。私が学生大会に出れるのは来年が最後です。ひそかに学生大会での目標も持っています。その目標が達成できるように来年は頑張りたいと思います。

学生大会前日

明日は学生大会です。

学生大会自体への参加は2年目です。
今年はハーフ・クラシック・トレース・サーキットの4競技にエントリーしました。

4競技もエントリーしてるやつは私以外いなかったのです。普通はこんなことしないでしょう。でもせっかく機体があるのなら出そうと思いエントリーしました。





まず、トレースから
トレースは昨年の機体のまま調整していました。関西の時点では走りませんでしたが関西の1週間後の草の根に向けて1日か2日で探索と最短走行を実装しこんな感じに走るようになりました。

これは草の根大会の直前の 状態です。そこから先週ぐらいまでいじりませんでした。さすがにまずいと思いこの前の日曜日あたりにデバックしようとしたらたまにモーターが回らない挙動とトレースしようとしないバグに悩まされ結局ハードの修復不能となってしまいました。
正直この機体設計時から衝撃に非常に弱い設計で作ってしまっていて機体設計が甘かったと思いました。残念ながら学生大会は動かすことができそうにありません。すごく残念です。(草の根の前の状態に戻れ！)




次にクラシック＆サーキットです。
クラシックも草の根の辺りからいじっていません。中部初級者の大会後に少し走らせたぐらいです。

 

本当は足回りを板金マウントに変えたのと吸引ファンの材質を変えたので細かい調整が必要でしたがなかなか持ちベが上がらなかったのでこのまま行くことにします。ターンパラメターは中くらいの1つしかないので大会当日にそのパラメーターが走らなかったら終わりです。(今から新しく作る気力はありませんでした)

探索自体も吸引探索以外の探索をまだ作ることができていないので相変わらずの吸引探索です。

サーキットについて

サーキットは記憶が正しければ2年前に中部地区に出たきりでそれ以降でたことがなかったかと思います。ルールをちゃんと理解できているか怪しいです。取り合えずサーキットのプログラムを書いていたら無償版e2studioのROMの制限を越えてしまいました。仕方なく左手法とI/OでのSPIをのプログラムを消すことにしました。

ターンも1パラメータしかないですが何とか走ることを確認しました。ちょっと調子に乗って加速度をかなり上げて走らせたら制御しきれずに暴走し壁をぶち破ってしまいました。

そのときに2本柱をやってしまいました。2枚抜きは初めてでした。ロボットのほうが剛性が強くなったおかげで無傷だったのが何よりの救いです。

ハーフマウスについて

ハーフを作っていました。基板がきたのが約2週間前、急ピッチで半田付けしました。そして作って満足してしまい先週土曜日あたりまで放置していました。さすがにまずいと思い調整開始。ソフトウェアはクラシックのを移植しました。壁の吸い込まれ対策の仕方を新しくしたこととUI以外はほとんど一緒です。とりあえず探索できるようになり、最短走行も微妙な速度ですが急ピッチで1パラメーターだけ入れました。正直がんばったと思います。調整も時間かけれなかったので探索でこける可能性も大いにあるので1ポイント狙いで大会に挑みたいです。

 

あとハードウェアの故障が頻発しました。接着剤ギヤに入ってしまった事件やタイヤ一気に4つ吹っ飛ぶ事件、さらにモーターから周期的なシャリシャリなる事件などがあり大会後に足回りだけ作り直そうと思います。

こんな感じでこの1週間はハーフほとんどクラシックちょいトレース死という感じに時間を使いちょいちょいがんばりました。あとはロボットががんばってくれると思うので大会会場での移動で事故のないようしっかり運転したいと思います。

ちなみに福井の出発時間は30日午前1時30分です。6時間ほどかかる予定なので人間のほうが持つかわかりません。大会会場には寝袋を持っていくつもりなので寝袋で寝てるかもしれません。

(ハンモックを持っていく案がありましたがさすがに自重しました)

それでは明日お会いする人はよろしくお願いいたします。おやすみなさい

 急いで書いたので誤字とかおおめにみてください

Fusion360で作ったデータをロボット板金.comで発注

関西大会・金沢草の根大会と大会に出場し、今のクラシックマウスのハードの欠点を知りました。

異音がすると思ったら探索中にファンがぶっ壊れたw pic.twitter.com/lXjiGNdGNv

— あこちゃん1203 (@25Isys) 2017年7月3日

最大の欠点としましては、

・基板厚が薄すぎる(0.8mm)

・モータマウントの強度がない(DMM 3Dプリント アクリル黒)

以上の欠点により、高速走行中に機体が壁にぶつかると基板がたわみ吸引ファンに接触しました。この原因により過去に5つのファンを壊しました。(ファンの材質は3Dプリント　アクリル)

また、マウントがアクリルなため過去に2箇所マウントが割れました。

この欠点を補うべく新しいモータマウントを設計しました。それがこれです。

非常に複雑な形をしています。前作と違うのは材質がA5052Pにしたのと基板とネジとめを4か所から5か所に変更したことです。これで基板がたわみにくくなりファンに干渉しなくなりました。

この複雑なマウントは、「ロボット板金.com」という会社に外注しました。これはアニキさんに教えていただいた会社でアニキさんのブログにも載っております。こういう板金部品の外注は初めてでしたが簡単に発注することができました。

以下に私が発注した流れを書きます。

1.マウントの３Dデータ製作

　fusion360でデータを製作しました。出力形式はSTEPにしました。他にも対応してる形

　式があったと思います。現在はfusion360で板金シートメタルの機能がありますが、私が

　作った時はまだ未実装だったので適当にモデルをまげた感じに作りました。

2.タップ加工をする大きさと場所を指定する仕様書の製作

　私は機械科ではないので製図とは無縁の生活をしており、こういう仕様書のルールは全
　く分かりませんでした。fusion360の機能をつかって貫通穴とタップ切る場所の

　穴の大きさだけ適当に指定して一緒に送りました。今見返すと非常に雑。

　(仕様書はなくてもいいかもしれませんがあったほうが自分の設計通りになると思いま　

　す。)

3.メールにて3Dデータと仕様書をメールにて送信。

　私はこのように指定しました。

　　材質　A5052P　

　　加工方法　レーザーカット　タップ加工　ベンダー加工　染色アルマイト(ゴールド)

　後から部品の個数と板厚も聞かれましたので先に書いておいたほうがいいかもしれませ

　ん。私はt=1.5mmで発注しました。アニキさん曰く1mmだと薄い、1.5mmだと厚いと

　言っていました。ですのでその真ん中ぐらいがちょうどいいでしょう。私の場合は仕様

　の関係で1.5ｍｍでないといけなかったのでこれで発注しました。

4.返信メールが来る

　返信は非常に早く来ました。また、設計がおかしい場所の指摘や組み立てをスムーズに

　するための設計のアドバイスなどもいただき、非常に親切でした。

　また、ベンダー加工をするにあたって設計によっては下の写真のように切り込みを入れ

　なければいけない場合があるようです。

　また、発注データが複雑な場合加工が難しいため形状の検討に時間がかかるみたいで

　す。

5.見積書の受け取り

　こんな感じにやり取りをし見積書が送られています。

　この時、納期がどれくらいか教えてくれます。

6.注文書を送る。

　FAULHABERモータを新光電子に発注する時と同じように注文書を書いて送りました。

7.部品の受け取り

　宅配で部品が送られてきます。私の場合はお盆休みと重なっていたので納期3週間という

　事でした。実際に注文書を送った日からピッタリ3週間目の日に届きました。

　部品が届く前日に会社から明日届きますと電話があり、その時に支払方法についても確

　認がありました。学校の公費でおとすかと聞かれましたが今回は個人なので銀行振り込

　みで決済しました。

8.お金の振り込み

　銀行でお金を振り込み終了

以上の工程により届いた部品がこちらとなります。
金のアルマイト加工がされておりとてもキラキラしてます。

板金マウント届きました。金アルマイトかっこいい pic.twitter.com/CpgEJ4fyQv

— あこちゃん1203 (@25Isys) 2017年8月23日

精度に関しては期待以上のできでとても満足しております。また、何よりアルマイト加工がとても鮮やかでこれだけでも発注したかいがありました。板厚も1.5mmにしたのでほぼ曲がりません。今後基板がたわんだりファンが割れることはないでしょう。
気になるのは重さですがだいたい5.3g程でした。前作のアクリルのマウントに比べて2g重くなりましたが全然許容範囲内で予想よりも軽かったです。厚みを薄くすればさらに軽くなると思います。

このマウントをつけたらこんな感じになりました。ファンの新しく削りなおしました。

板金マウントをつけて、ファンをPOMで削り直した。すごく金ピカになった。 pic.twitter.com/qNI0FD4vh8

— あこちゃん1203 (@25Isys) 2017年8月25日

名前が「黒椿」だったけど黒要素がかすんでしまったため名前負けしている。どうしよう...





おまけ
先ほどこのマウントは基板と5か所でねじ止めしていると書きましたが5か所目はここです。

実はこれ基板のもともとの設計には穴が開いていませんでした。基板データを見てみるとこのネジの場所にはLEDがのっています。

隣の配線が切れないように小さなドリルで少しづつ穴をあけました。もう2度とこんな作業はしたくありません。そしてLEDが1個使えなくなりました。

金沢草の根大会2017

7月15日、16日に私たちからくり工房I.Sysが所属するマイクロマウス北陸同好会が主催する金沢草の根大会が開催されました。

私も大会にはクラシックとトレーサーを参加させました。今回は、それについて書こうと思い.......ません！

今回は先週金沢まで見に行った「魔法少女リリカルなのは Reflection」について書こうと思います。

なのはシリーズ第3回目の劇場版ということで前作映画から5年たちました。あのころは高校3年の受験期で見れなかった思い出があります。3作目の映画化が決定してからずっと楽しみにしていたので絶対に見に行きたいと思っていました。

ですが、「そもそも福井でやってるのか？」という疑問。

ネットで検索すると、お！福井やってるじゃん。と陽気になっていましたが公開日が9月9日となっています。遅い...

ということでお隣の石川県まで見に行くことにしました。しかもなんと石川だと初日舞台挨拶のライブビューイング付き！これは行くしかないと前日に予約をしていざ金沢駅へ。

福井からは1時間30分ぐらいで金沢駅に着きましたが、なんか先週もどっかの大会のどっかの懇親会で金沢に来た気がします。ですが金沢駅周辺をぶらぶらできる機会はそうなかったので良い時間が過ごせました。

映画館のあるイオンシネマ金沢フォーラスは駅の目の前にありました。

他にもいろいろ映画がやっていましたが、時間帯があう映画があまりなかったのでなのはのみ視聴しました

冒頭の舞台挨拶のライブビューイングは45分ありとても楽しめました。舞台挨拶のレポートはここに載っています。　舞台挨拶レポート

ライブビューイングでゆかりんがカメラを見てくれたときに目が合ったのでたぶん私に気づいてくれたと思います。

本編内容は完全新作ストーリーということと戦闘シーンがとても多く楽しめました。映像の約7割ぐらいが戦闘シーンだった気がします。特にゲームに出てきたキャラの戦闘シーンが多かったです。

今作は前編・後編の2部作であり映画の最後はとても気になるようなシーンで終わりました。後編は2018年公開予定だそうです。どうせ福井でやるのは遅いと思うのでまた金沢に見に行こうと思います。

後編のタイトルは「魔法少女リリカルなのは Detonation」。だんだんなのはさんがガンダムに近づいて行ってる気がします...

映画を映画館まで見に行ったのは4か月ぶりでした。以前見に行ったのは東京のバルト9です。あの時は東京で行われるIEEEのSBLTWに参加した帰りだったのでスーツを着て映画を見るはめになりました。映画の内容より映画終了後のキャストのトークショーのほうが面白かった。

ということで、金沢草の根大会の報告は以上です。それでは...

関西地区大会2017

タイトル通り関西地区大会に参加してきました。
関西大会に参加するのは3回目になります。

今年の開催地は大阪電気通信大学ということで、試走会日の朝にI.Sysでレンタカーを借りて大阪に向かいました。
いつもと違ったのは借りたレンタカーにEyeSightがついていたことです。
はじめて乗りましたが、自動運転というものを肌で感じ近未来感がわきました。
ボタンがいろいろついてて初めは理解するのが大変でしたが一度覚えてしまえば乗りこなすのは簡単だと思います。
(まぁ私はほとんど運転できなかったのですが)

本題ですが、まず試走会に参加しました。

試走会は14時ごろに着きましたがすでに多くの方が迷路でデバックされてました。いつも通りなじみのある方がたくさん参加されていました。

自分のロボットはというと、ロボトレースは死んだ状態で昨年のクラシックは合宿から手つかず、今年の新作はここ2週間で結構調整しました。とりあえず探索・最短とプログラムをいれ、さらに最短に関してはかなり攻めたパラメーターを実装しました。

試走会前日の状態が下の動画です。このぐらいの小さい迷路だと走れますが大きな迷路になると全く走れなくなると思います。

この速さで走ってるとちょっと壁にぶつかっただけでハードへの影響がとても大きく、先週だけでファンを2つ割りました。理由はファンをアクリルで3Dプリントしているため耐衝撃性がないということが考えられます。特にファンの圧入するとこの強度が弱かったのが反省点です。2つ割ってしまったので替えがなく、昨年のロボットからファンをもらってくることになりました。

大会前の怒涛の調整の成果もあってある程度責めたパラメーターでも試走会のコースを走ってくれました。ですが調子に乗って長いコースをつくって練習しようとしたときに長い斜めで壁にぶつかり3つ目のファンが割れました。

もう同じファンの予備はなかったので試作で作った形が違うものに変えることしかできませんでした。形が変わると吸引力も変わるのでおそらく走行に影響が出ると考えられます。とりあえずこれ以上壊すのは嫌なので探索ができることだけ確認して試走会は終えました。

試走会の時には上位陣の方々や、初めてお会いする方々にいろんなお話を聞いたり聞いていただけたりできてとても楽しい時間を過ごすことができました。

大会当日、クラシック迷路はこんな感じ

長い斜めはありますがとても難しいということはない迷路だと思います。

私は2台クラシックをエントリーしていました。先に走るのは新作で後に走るのが前作でした。

まず、黒椿のほうを走らせましたが第一走目挙動がおかしい。全面探索モードの予定で探索させましたがいきなり既探索加速をしている。これが意味が分からずに3回同じことを繰り返しました。よくわからないので行き帰りの探索モードに切り替えました。本番では全面探索に少し自信があったのでどこにそのモードを入れたか忘れて(そもそも入れたかどうかも忘れていて)とても焦りました。

行き帰りの探索は普通に終了しましたが、全面探索がバグっていた原因がわからずすごく焦っていました。

残り1回の走行しかできなかったので私の後のメンバーを考えると責めないと勝てないと思い単純歩数最短のMAXパラメーターで挑みました。

結果はゴール10区画ぐらい手前のみどり丸の所で壁にぶつかりました。あまりにも壁の真ん中でぶつかっていたので壁切れあたりで読めなかったか読み間違えたかが考えられます。

結構絶望感をもちつつ紅椿の出走になりました。この子も前面探索をやったのですがゴール後に謎の挙動でゴールエリアでベイブレードしだしました。そのあとマシンが変な挙動をしていたのでどこかいかれた可能性がありました。

最短走行では加速を途中でやめ、壁切れ待機モードに入るという謎の走りをして壁切れを違う場所で読んでリタイアとなりました。

両機行きの探索のみ成功ということで、昨年から続いていた全面探索成功記録が消えました。

ですが、今回の迷路はいつもの上位陣メンバーが思わぬハプニングなどで最短走行や探索走行できないということが多く、探索のみの私が準優勝するというとても珍しい状況が起きました。(吸引探索で探索速度を上げていたので少しだけ探索が早かった)

ということで、クラシックが準優勝で、トレースがうちのサークルで準優勝、3位、４位、ハーフが優勝ということもあり、団体賞をいただきました。

景品としてHAKKO社の温調はんだごてをいただきました。サークルで大切に使っていきたいと思います。ありがとうございました。

関西地区大会開催にあたって運営に携われた方、また大会会場でお話ししていただいた皆様ありがとうございました。とても良いひと時が過ごせました。また、今週末はうちのサークルも運営に関わる金沢草の根大会です。参加者の皆さん、金沢でおわいしましょう。

最後に、大会後に走ったMAXパラメータ。こっちのモードを5走目にやっておけばよかった。経路は3つ上の写真の青い道