タイトルの通り全日本大会で入賞することができました(3位)。初めてです。
地方大会では入賞することがありましたが全日本大会は上位陣の壁が厚いのと鬼畜迷路にやられることが多くなかなか記録を残すことができませんでした。
今年はその鬼畜迷路を突破し上位のタイムに少しでも近づくことができたので大変満足です。(1位2位とかなり離されてはいますが...)
とりあえず全日本大会について振り返って書こうと思います。
例年通り私は試走会から参加しました。からくり工房I.Sysとしては毎年、「前日組」と「当日組」に分かれて行動します。「前日組」は試走会参加組のことで金曜日の授業をさぼって又は特別処置扱いにしてもらい金曜日から大会に向かいます。例年であれば夜行バスを使うので金曜日に間に合わせるため木曜日の22時頃福井を出発します。ですが今年は飛行機で向かうことにしたので木曜日の夜を最大限に有効活用することができました。
地方大会に参加した時に飛行機の話をすると「え？I.Sysが飛行機使うって！？」みたいな話をよくされました。しかもなぜかこの話がいろんな人に広まっていました。
I.Sysも飛行機使いますよ！
実は飛行機のほうが夜行バスより安いんです。いつも夜行バスで行く場合東京に朝早くつきすぎて2時間ぐらいカラオケで過ごすという行事がありました。それを考慮すると飛行機で言った場合のほうが少し安くなります。
そんなこんなで朝少しドタバタしながらでしたが福井を出発
そして開幕早々部長がやらかしました。
小松空港までのバスで切符をなくし、とりあえずバスに乗せてもらったが降りるとき何も言われなかったので颯爽と空港に入っていく部長。
空港内でバス員さんに少しお咎めを受けていました。
そのあとは普通に手荷物チェックを受け飛行機に乗りました。出発前に機内に持ち込んでいい部品ダメな部品などいろいろチェックしていましたが国内線程度だとそんなに厳しくなく、あっけなかったです。
「今日はこの子」ということで(これが言いたかった)、久々の飛行機です。飛行機旅はあっというまで飛んでいる時間は45分程度だったと思います。
すぐ着いてしまいました。飛行機は早いですね。
これはハーフマウスの板が飛行機から出てくる様子です。
結局これ1回も使うことがありませんでした。ずって持ってくれてたT君ありがとう...
また、空港でご飯を食べていたらいい感じの時間だったので飛行機旅の良さを実感しました。
試走会の時間に間に合うように田町に向かいます。今回の会場は豊洲キャンパスではなく芝浦キャンパスということで間違えやすいですね。昨年の学生大会は豊洲キャンパスだったので芝浦キャンパスは初めてでした。また会場の立地が例年より都会でアクセスはしやすかったです。
さっそく試走会に参加したんですが写真を取るのを完全に忘れていました。大会に行くと多くの人とお話しすることができ非常にためになる話や面白い話を聞くことができます。ですのでいつも写真を撮ったりすることを忘れてしまいます。
いつも試走会では照明によるセンサーの影響をチェックしています。私のプログラムだと会場によってセンサーをキャリブレーションしますがそれでも影響が出る場合だとプログラムを変更しなければいけません。今回の会場は体育館とは違うと聞いていたので照明の影響は少ないと思っていました。実際会場をみてみると照明の影響はなさそうでした。しかし会場の窓からの太陽の影響がかなりありました。太陽様にはかなわないので大会では曇りになるのを願うばかりでした。
クラシックの走りは良好で太陽さえ入らなければ走るであろう状況でした。ちょっとやばかったのはトレースでした。試走会のコースは学生大会のコースだったのですがクロスラインがたくさんあるコースでした。ちょっとそのクロスで誤検知することがあったので急遽会場でクロス判定のプログラムを一新しました。そのかいもありクロスで失敗することはなくなりました。大会では何があるかわからないので非常に怖いですね。
ハーフは気力がなかったのでなげました。
試走会の思い出といえば、他大学の人に「今回はホテル泊まるんですか？」みたいな感じのことを聞かれたことです。
「今回は泊まりますよ」
ええ、泊まりますとも。毎年全日本はホテルに泊まっています。噂では私よりかなり上の時代のひとが大会会場の前の公園で野宿していたとかしていなかったとか....
でも思い返してみれば今年の大会ほとんどホテルとっていませんでしたね。
関西大会→ゲストハウス3000円
金沢草の根→帰宅
中部初級者→愛知の先輩の家
学生大会→日帰りデスドライブ1200km
東日本大会→満喫
中部地区大会→愛知の先輩の家
ホテルを取ったのは関西大会だけですね。毎年関西はホテルを取っています。(人によってはホテルと呼ばないかもしれませんが)
今年の関西大会は昨年の経験を踏まえどこに泊まるかかなり議論になりました。ですがtwitterで大先輩から「昨年でこりてないのか？」といわれるまで、またやばいところに泊まろうとしていました。
大学生活で学んだことは人権は金で買えるということです。
話を戻しますが全日本はホテルに泊まりました。蒲田周辺のホテルです。昨年はちょっと治安が良くないところだったのでそれに比べるとだいぶましでした。
夜ご飯は蒲田駅周辺の焼き肉屋でした。この時半分以上の人が眠さの限界を迎えており寝ながら肉を食べていた記憶があります。また、一人ビールをおいしそうに飲んでいた自称17歳が楽しそうだった記憶があります。
一日目終了。
二日目です。今年は予選からの参加です。
とりあえずそれぞれの競技のと考察を書きます。
| クラシックエキスパート予選 |
| ロボット名 | 最高タイム | 順位 |
| 黒椿 | 3.300 | 4位 |
本命クラシック。予選4位の突破でした、非常にうれしかったです。
毎年クラシックの予選迷路は参加者を殺しにかかっているので走りたくはなかったのですが今年は走らなければいけないようなので緊張していました。
しかも出走順がおかしく、速い人が前に固められている。かなりこれも緊張しました。
探索では、照明の影響か探索終盤でこけてしまいました。今年このマウスは探索でこけたことがなかったので非常に悔しかったです。経路には影響なかったのでそのまま2走目で最短走行させました。西回りと東回りがあり、最終的な記録は西回りを通った時の記録が自分の最速記録になりました。ちょっとひよってMAXを走らせることができな買ったのが唯一の残念でした。
しかし、上の人たちは予選でパラメータの隠しあいをしていたようです。後から生放送で確認しましたがUさんは淡々と4走同じパラメータ？を走らせていました。(タイムがほぼ一緒だった)
非常に高度な情報戦で、速いパラメータでも走る自信があるからこそできる技でかっこよかったです。そんなことできるはずもない私は完走することでやっとでした。
| ハーフエキスパート予選 |
| ロボット名 | 最高タイム | 順位 |
| Scarlet | 35.263 | 26位 |
ハーフに関しては時間が足りず、予選でも走らせるかどうか迷ってました。そもそも走るかも怪しい。学生大会前が一番走っていた記憶があります。
とりあえず走らせないわけにはいかないので走らせようと予選に出ました。
自分の番になりモードを選択しモード決定をしようとすると、なぜかモードが決定されない...
私のプログラムだと前センサの値が上昇するとモード決定になるのですがどうやらセンサがクラックしたようです。これは大会前からたまにありなおしたと思っていました。どうしようもないですが基板を適当に触っているとクラックが治り何とかモード決定ができスタートさせることができました。
走りは汚いですが何とか全面探索をすることができ正直驚きました。最短走行に関しては簡単なものは実装してないので斜め走行しかなかったのですが妖怪ピニオン滑りが発動し、結局最短走行は記録なしでした。
もうちょっと時間をかけて来年頑張ります。ちょっと突貫工事過ぎました。
| ロボトレース予選 |
| ロボット名 | 最高タイム | 順位 |
| 黒炎 | 6.760 | 20位 |
最後にロボトレースです。これも2週間前からの突貫工事でしたがかなり力を入れました。
ショートカットも実装済みでコースアウト帰宅モード以外は大体実装することができました。今作は前作の悪かった剛性がないという点を克服するため35gも重くなりましたが一回もクラックがありませんでした。
大会前には実験棟のコースでも走るようになりました。
大会予選ではショートカットしてくださいと言わんばかりの場所が用意されており、そこをショートカット走行できたのが非常にうれしかったです。ですがなかなかタイムが伸びませんでした。減速マージンと加速マージンを取りすぎていることが原因だと考えられます。そこの見直しが必要だと終わってから気づきました。しかし予選は突破できたのでよかったです。
